何故ソフトコアCPU搭載FPGAか？

何故ソフトコアＣＰＵ搭載ＦＰＧＡか？
• ロボット制御システム
①多入力／多出力
②多様なシステム構成
③サンプリング周期
多入力
多出力
コントローラ
• パソコンベースでは
コントローラの大きさが
問題
市販のＩ／Ｏボードでは
ＣＨ数等の制約
第1１回 FPGA/PLD Design Conference
2004/01/30
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制御システム構築例（2）
小型ヒューマノイドロボットの
遠隔操縦システム
ADC(8ch)
× 5
35
LAN
Reconfigurable
Motion Controller
ADC_IF(SPI) × 5
3ch PWC
PC
27ch PWM
Controller
Robot
27 × 2
3
Accelerometer
27 DC Motor
27
Potentiometer
Force sensor
FPGAの使用率
１６万ゲートのFPGAを使用
○CPU側：約９０％
○I/O側：約７０％
当日会場にてデモ
2004/01/30
8
試験用ロボットの仕様
関節数：２７
角度センサー（ポテンショメータ）：27個
加速度センサー：3軸
足圧センサー：8個
A/D：分解能12ビット，35ｃｈ
PWC：分解能16ビット，3ｃｈ
PWM:分解能16ビット，27ｃｈ
第1１回 FPGA/PLD Design Conference
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