スカラロボット TH シリーズ

豊富なバリエーション・高速動作・高可搬質量
スカラロボット TH シリーズ
小型スカラロボット
TH180, TH250A, TH350A
高速・高精度スカラロボット TH450, TH550
高可搬スカラロボット
TH650A, TH850A, TH1050A
Catalog TH0026-CJD-01
スカラロボット TH シリーズ
時空間を、自在に高速に、あやつる TH シリーズ
高性能に進化した水平多関節ロボット TH シリーズ
それぞれに特長を持った 8 種類のアーム長、便利な機能満載で幅広い用途に対応します
■充実のラインアップ 小型から大型まで広い守備範囲、適用範囲が広がります
機種名
アーム長
Z 軸ストローク
最大可搬質量
機種名
アーム長
Z 軸ストローク
TH180
180mm
120mm
2kg
TH550
550mm
150mm
最大可搬質量
5kg
TH250A
250mm
120mm
3kg
TH650A
650mm
200mm
10kg
TH350A
350mm
120mm
3kg
TH850A
850mm
200mm
20kg
TH450
450mm
150mm
5kg
TH1050A
1050mm
200mm
20kg
■高速動作 高速動作で作業効率が向上します
最大速度（合成）
機種名
TH180
標準サイクルタイム 負荷
0.35s
1kg
2.6m/s
TH550
0.33s
2kg
6.21m/s
TH250A
0.41s
1kg
3.53m/s
TH650A
0.31s
2kg
7.52m/s
TH350A
0.41s
1kg
3.24m/s
TH850A
0.39s
2kg
8.13m/s
TH450
0.33s
2kg
7.33m/s
TH1050A
0.39s
2kg
9.15m/s
機種名
標準サイクルタイム 負荷
最大速度（合成）
■広い動作領域
■多彩な標準機能
後方への動作範囲を広げました
自由なレイアウトが可能です
●ユーザ用配線配管 ：アーム内にハンド制御用サービス用配線配管を装備
● Z 軸ブレーキ解除 ：ワンタッチでブレーキ解除可能
スイッチ
● 7 セグメント表示 ：コントローラ正面パネルにエラーコード、プログラム実行
ステップ、プログラムでの指定した処理個数などの数値が
表示可能
●トルク制御
：ワークやハンドの保護、圧入作業などにも応用可能
（制約条件有）
●定速度制御
：一定速度で滑らかな動作が可能、シーリング作業に有効
●マルチタスク
：ロボット動作と I/O や周辺機器の制御タスクを並列処理、
ロスタイムを短縮します
：周辺機器、タッチパネル制御可能
●シーケンサ機能
)
囲
範
作 °
動 0
軸 16
(1
R3
50
50
R6
)
作範囲
(2軸動 43°
1
R2
11
.6
50
R3
作
143
(2軸動 °
作範囲
)
°
0
動
6
1
(1
軸
範
囲
)
TH650A の動作範囲
■クリーン仕様(オプション）
■各種ネットワーク（オプション）
クラス 10（0.3 μｍ）
TH180-CR/TH250A-CR/
TH350A-CR/TH650A-CR
クラス 10（0.1 μｍ）
TH250A-CRB/TH350A-CRB/
TH650A-CRB/TH850A-CRB/
TH1050A-CRB
高速通信から省配線、各種ネットワークに対応します。EtherNet（TS1000
、CC-Link，DeviceNet，Profibus 詳細はコントローラ仕様書を
は対応不可）
ご参照ください
2
スカラロボット TH シリーズ
■充実のソフトウェア
● TSPC ：プログラム開発用ソフト
プログラムエディタ、文法チェック、プログラム転送、
パソコン画面からのプログラム選択、プログラム実行
などの簡易操作、変数や I/O 状態のリアルタイムモニ
タ、3D 画像によるシミュレータもできます
● TSLayout ：レイアウト検討サポート用ソフト、
高速動作を引き出す最適なレイアウトを導き出します
● TCPRGOS ：シーケンスプログラム作成用ソフト
ハンド I/O 用コネクタ
ハンド用エア継手
クリーンバキューム用
コネクタ
モータパワー用
コネクタ
■便利なオプション
● Z 軸関係
（1）ロングストローク
標準 150mm → 300mm
標準 200mm → 400mm
（2）キャップ仕様： TH450 ∼ TH1050A
（3）保護用ジャバラ： TH650A ∼ TH1050A
●天吊り仕様
空間の有効利用が可能： TH350A ∼ TH650A
●ハンド取付けツールフランジ
TH180 ∼ TH550 に対応
● I/O 関係
（1）I/O 増設ユニット： 1 ユニット入力 28 点/出
力 20 点、最大 2 ユニットまで増設できます
（2）I/O ケーブル：標準用、増設用、各 6m
●コントローラ関連
（1）操作パネル分離：操作パネルを本体から分離、
専用ケーブルで分離して設置できます（3m ・ 5m）
正面コネクタ部分も分離可能
（2）サイドブラケット：ラックマウントするとき
のブラケットです
●ケーブル延長
（1）ロボット／コントローラ間
TH180 ∼ TH350A 標準 3m →最長 10m
TH450 ∼ TH1050A 標準 5m →最長 25m
●コンベア同期機能
コンベア上を流れてくるワークを、視覚センサ等
で検知、同期しながらハンドリングします
●位置データラッチ機能
高速入力ポートを監視、信号入力時の位置データ
を検出できます
● CE 仕様
CE 規格対応品を用意しています
Z 軸ブレーキ解除スイッチ
エンコーダ用コネクタ
ハンド I/O 用コネクタ
ハンド用エア継手
3
TH シリーズ機種構成
■小型スカラロボット
TH180
TH250A
TH350A
●アーム長 180mm
● Z 軸ストローク 120mm
●最大可搬質量 2kg
●アーム長 250mm
● Z 軸ストローク 120mm
●最大可搬質量 3kg
●アーム長 350mm
● Z 軸ストローク 120mm
●最大可搬質量 3kg
■高速・高精度スカラロボット
TH450
TH550
●アーム長 450mm
● Z 軸ストローク 150/300mm
●最大可搬質量 5kg
●アーム長 550mm
● Z 軸ストローク 150/300mm
●最大可搬質量 5kg
■高可搬スカラロボット
TH650A
TH850A
TH1050A
●アーム長 650mm
● Z 軸ストローク 200/400mm
●最大可搬質量 10kg
●アーム長 850mm
● Z 軸ストローク 200/400mm
●最大可搬質量 20kg
●アーム長 1050mm
● Z 軸ストローク 200/400mm
●最大可搬質量 20kg
4
用途に応じて選べる豊富なラインアップ
■ご注文形式
TH650A-Z-CR-S
アーム長
形
特殊仕様
オプション クリーン仕様
Z 軸ロングストローク
天吊り
キャップ
ジャバラ付
防塵防滴(IP65)
： CR(0.3 μ m),CRB(0.1 μ m)
：T
：C
：B
： IP
TH180
TH250A
TH350A
TH450
180mm
（70＋110）
250mm
（125＋125）
350mm
（225＋125）
450mm
（200＋250）
1軸
±120°
±115°
±115°
±120°
2軸
±140°
±140°
±145°
±145°
3軸
120mm
120mm
120mm
150mm/300mm
4軸
±360°
±360°
±360°
±360°
1軸
533°/s
540°/s
337.5°/s
600°/s
2軸
480°/s
540°/s
540°/s
600°/s
3軸
1013mm/s
1120mm/s
1120mm/s
2000mm/s
4軸
1186°/s
1143°/s
1143°/s
2000°/s
合成
2.6m/s
3.53m/s
3.24m/s
7.33m/s
式
アーム長
（第1アーム＋第2アーム）
動作範囲
最大速度
標準サイクルタイム
0.35s（1kg負荷時） ※1
最大可搬質量
2kg
許容慣性モーメント
0.01kg・m2
位置繰返し
精度
※4
0.41s（1kg負荷時）※2
0.41s（1kg負荷時）※2
3kg
※3
3kg
0.017kg・m2
※3
0.017kg・m2
0.33s（2kg負荷時）※2
5kg
※3
0.05kg・m2
X・Y
±0.01mm
±0.01mm
±0.01mm
±0.01mm
Z
±0.01mm
±0.01mm
±0.01mm
±0.01mm
4軸
±0.005°
±0.005°
±0.005°
±0.005°
入力5点/出力4点・φ4×4本
ハンド用配線・配管
ケーブル長
3m（オプション最長10m）
3m（オプション 最長10m）
3m（オプション 最長10m）
本体質量
9kg
14kg
14kg
27kg
コントローラ
TS1000
TS1000
TS1000
TS2000
TH550
TH650A
TH850A
TH1050A
550mm
（300＋250）
650mm
（300＋350）
850mm
（350＋500）
1050mm
（550＋500）
1軸
±120°
±160°
±160°
±160°
2軸
±145°
±143°
±145°
±145°
3軸
150mm/300mm
200mm/400mm
200mm/400mm
200mm/400mm
4軸
±360°
±360°
±360°
±360°
1軸
375°/s
340°/s
300°/s
300°/s
2軸
600°/s
600°/s
420°/s
420°/s
3軸
2000mm/s
2050mm/s
2050mm/s
2050mm/s
4軸
2000°/s
1700°/s
1200°/s
1200°/s
6.21m/s
7.52m/s
8.13m/s
9.15m/s
形
式
アーム長
（第1アーム＋第2アーム）
動作範囲
最大速度
合成
標準サイクルタイム
0.33s（2kg負荷時）※2
最大可搬質量
5kg
許容慣性モーメント
0.05kg・m2
位置繰返し
精度
0.31s（2kg負荷時）※2
0.39s（2kg負荷時）※2
10kg
※3
※3
0.2kg・m2
0.39s（2kg負荷時）※2
20kg
20kg
0.1kg・m2
5m（オプション最長25m）
※3
0.2kg・m2
X・Y
±0.01mm
±0.01mm
±0.01mm
±0.01mm
Z
±0.01mm
±0.01mm
±0.01mm
±0.01mm
4軸
±0.005°
±0.004°
±0.004°
±0.004°
ハンド用配線・配管
入力5点/出力4点・φ4×4本
※3
入力5点/出力4点・φ6×4本
ケーブル長
5m（オプション最長25m）
5m（オプション最長25m）
5m（オプション最長25m）
本体質量
29kg
52kg
76kg
80kg
TS2000
TS2100
TS2100
TS2100
コントローラ
※3
■標準サイクルタイム 動作パターン(粗位置決め)
■許容慣性モーメント
※ 1 ：水平方向 100mm、垂直方向 25mm 往復。 ※ 3 ：動作パターン・負荷質量・オフセット
※ 2 ：水平方向 300mm、垂直方向 25mm 往復。
量により加減速度の制限があります。
実効負荷率を超える連続運転はできません。
5m（オプション最長25m）
■位置繰返し精度
※ 4 周囲温度一定時
5
コントローラ TS シリーズ機種構成
コントローラ
TS1000
TS2000
TS2100
ティーチペンダント
TP1000
オプション
■コントローラ仕様
形
式
TS1000
TS2000
TS2100
制御軸数
標準4軸（最大5軸：TS2000／TS2100）
動作方式
PTP， CP：直線・円弧、 ショートカット、 アーチ動作
位置検出方式
アブソリュートエンコーダ
記憶容量
トータル：6400ポイント＋12800ステップ、 1プログラム：2000ポイント＋3000ステップ
プログラム登録数
最大256（ユーザファイル247＋システムファイル9）
プログラム言語
教示装置
外部入出力信号
専用言語：SCOL（BASICに類似）
ティーチペンダントTP1000…ケーブル5m／パソコンソフトTSPCでのプログラム作成可能
入力31点＋7点／出力22点＋10点
入力16点／出力16点
（入力7点／出力10点は外部操作用信号と切替可能）
（8点/8点は外部操作用信号と切換可能）
入力：5点／出力4点
ハンド用制御信号
外部操作用信号
入力 ： サイクル運転、 起動、 停止、 リセット等／出力 ： サーボON、 運転準備完了、故障等
RS-232C ： 2ポート
シリアル通信ポート
電源・電源容量
単相AC190V∼250V
50/60Hz 1.1kVA
外形寸法・質量
170W×290H×280D（mm）
10kg
オプション
290W×230H×280D（mm）
12kg
三相AC190V∼250V
50/60Hz 3.5∼4.4kVA
420W×230H×300D（mm）
16kg
割込み処理、動作中信号・通信処理、演算、トルク制限、シーケンサ、自己診断他
主な機能
パソコンソフト（オプション）
単相AC190V∼250V
50/60Hz 2.3kVA
TSPC…プログラム作成･教示、 リモート操作 TCPRGOS…シーケンスプログラム作成
（対応OS：Windows2000、WindowsXP）
コンベア同期(TS1000は対応不可)、I/O増設、I/Oケーブル、位置データラッチ機能、スムース機能、
操作パネル分離、ネットワーク（Ethernet：TS1000は対応不可、CC-Link、DeviceNet、Profibus）、
CEマーク対応他
・ Windows は米国 Microsoft Corporation の登録商標です。
・ DeviceNet は ODVA の登録商標です。
・ Ethernet は米国 XEROX Corp.の登録商標です。
・ Profibus は Profibus User Organization の登録商標です。
・ CC-Link は CC-Link 協会の登録商標です。
6
コントローラ TS シリーズ外形図
上面図
280
315
TS1000
コントローラの通風スペース
上方向
100mm以上
左右側面方向
50mm以上
ケーブル用スペース
120以上
正面図
右側面図
290
301
背面図
170
TS2000
ＰＯＷＥＲ
ＣＮ５
ＣＮ６
ＥＮＣ
ＣＮ４
ＭＯＴＯＲ ＣＮ２
BRAKE
24V
0VA B FG TB2
ＣＮ１２
ＡＣＩＮ ＣＮ１
背面図
上面図
（ケーブル接続時の
）
占有寸法
290
100以上
INT
100以上
EMERGENCY
MANU
POWER
COM1
EXT.SIGNAL
EXT.PC
HOST
MODE
230
280
30.5
TOSHIBA MACHINE
EXT
（ケーブル接続時の
）
占有寸法
TCPRG
SERVO SERVO
ON
OFF
POD
RUN
STOP
UF1
CYCLE
TP
SELECT
LINE
USER
ALARM
ALARM
RESET
UF2
Robot Controller
TP
disconnect
TS2000
12
正面図
右側面図
420
TS2100
POWER
ＣＮ６
ＣＮ５
ＣＮ３
MOTOR CN2
ＣＮ４
BRAKE
24V
0VA B FG TB2
ＣＮ１２
ACIN CN1
背面図
( ケーブル接続時の
)
占有寸法
上面図
100以上
INT
POWER
COM1
HOST
MODE
230
170以上
EMERGENCY
MANU
EXT.SIGNAL
EXT.PC
TCPRG
SERVO SERVO
ON
OFF
POD
RUN
STOP
UF1
CYCLE
TP
SELECT
LINE
USER
ALARM
ALARM
RESET
UF2
TP
disconnect
Robot Controller
12
300
30.5
TOSHIBA MACHINE
EXT
( ケーブル接続時の
)
占有寸法
正面図
TS2100
右側面図
7
小型スカラロボット TH180
■ TH180
形 式
TH180
タイプ
水平多関節
クリーン度（オプション）
クラス10 （0.3μm）
軸 数
4軸
アーム長
180mm （70mm＋110mm）
動作範囲
最大速度
1軸
±120°
2軸
±140°
3軸（Z軸）
120mm
4軸（Z軸回転）
±360°
1軸
533°/s
2軸
480°/s
3軸（Z軸）
1013mm/s
4軸（Z軸回転）
1186°/s
合成
2.6m/s
標準サイクルタイム（1kg負荷時）
0.35s
最大可搬質量
2kg
0.01kgm2
許容負荷慣性モーメント
位置繰返し
精度
*3
X-Y
±0.01mm *4
3軸（Z軸）
±0.01mm *4
4軸（Z軸回転）
±0.005° *4
ハンド用配線
入力5点/出力4点
ハンド用配管
4本 （φ4）
コントローラ間ケーブル
3m （オプション：最長10m）
本体質量
9kg
*1,*2,*3,*4 につきましては 5 頁参照ください
外形図
0°
12
R1
140
80
30
110
70
5
2
62
80
94
110
96
140
25
4.5
17
120
C
［C部詳細］（機器取付用T溝）
180
140°
120°
4
°
7.5
ハンド用I/Oコネクタ
R7
2.1
31
ハンド用エア継手 4×M5
B
7
31
31
2
ブレーキ解除
スイッチ
148.5
120
ストローク
A
8
35
バッテリボックス
［B部詳細］
クリーンバキューム用
エアー継手
φ6チューブ用
ハンド用エア継手
4×φ4チューブ用
10
13
［A部詳細］
（ハンド取付部）
40
35
175
10
27
φ16
40
ハンド取付範囲
φ35
10
機器取付用タップ 2×M4
両側
40
150
ケーブル用スペース
80以上
小型スカラロボット TH250A
■ TH250A
形 式
TH250A
タイプ
水平多関節
クリーン度（オプション）
クラス10 （0.1μm/0.3μm）
軸 数
4軸
アーム長
250mm（125mm＋125mm）
動作範囲
最大速度
1軸
±115°
2軸
±140°
3軸（Z軸）
120mm
4軸（Z軸回転）
±360°
1軸
540°/s
2軸
540°/s
3軸（Z軸）
1120mm/s
4軸（Z軸回転）
1143°/s
合 成
3.53m/s
標準サイクルタイム（1kg負荷時）
0.41s
最大可搬質量
3kg
0.017kgm2 *3
許容負荷慣性モーメント
位置繰返し
精度
X-Y
±0.01mm *4
3軸（Z軸）
±0.01mm *4
4軸（Z軸回転）
±0.005° *4
ハンド用配線
入力5点/出力4点
ハンド用配管
4本 （φ4）
コントローラ間ケーブル
3m （オプション：最長10m）
本体質量
14kg
*1,*2,*3,*4 につきましては 5 頁参照ください
外形図
200
ハンド用I/Oコネクタ
ハンド用エア継手 4×M5
170
7.5
φ35
125
167
125
150
5
2
65
140
120
°
R85.5
50
φ16
10
50
140
R2
101
4.5
5°
11
15
［ ハンド取付部詳細 ］
4×φ9 ［ 周辺機器取付用T溝部詳細 ］
取付穴
最大 580
140
°
141.08
442
59.5
457.5
11
5°
172
Z
接地用M4ねじ穴
［ Z矢視 ］
18.5
10
120
バッテリケース
クリーンバキューム用エア継手
φ6チューブ用
ハンド用I/Oコネクタ
3軸ブレーキ解除スイッチ
モータパワー用コネクタ
エンコーダ用コネクタ
ハンド用エア継手
4×φ4チューブ用
9
小型スカラロボット TH350A
■ TH350A
形 式
TH350A
タイプ
水平多関節
クリーン度（オプション）
クラス10 （0.1μm/0.3μm）
軸 数
4軸
アーム長
350mm（225mm+125mm）
動作範囲
最大速度
1軸
±115°
2軸
±145°
3軸（Z軸）
120mm
4軸（Z軸回転）
±360°
1軸
337.5°/s
2軸
540°/s
3軸（Z軸）
1120mm/s
4軸（Z軸回転）
1143°/s
合 成
3.24m/s
標準サイクルタイム（1kg負荷時）
0.41s
最大可搬質量
3kg
0.017kgm2 *3
許容負荷慣性モーメント
位置繰返し
精度
X-Y
±0.01mm *4
3軸（Z軸）
±0.01mm *4
4軸（Z軸回転）
±0.005° *4
ハンド用配線
入力5点/出力4点
ハンド用配管
4本 （φ4）
コントローラ間ケーブル
3m （オプション：最長10m）
本体質量
14kg
*1,*2,*3,*4 につきましては 5 頁参照ください
200
170
120
140
145°
2
50
R14
R3
101
φ35
50
125
167
225
150
4.5
7.5
15
ハンド用エア継手
4×M5
2
5
65
ハンド用I/Oコネクタ
10
°
5
11
ハンド取付軸27
外形図
φ16
4×φ9
取付穴 ［ 周辺機器取付用T溝部詳細 ］
［ ハンド取付部詳細 ］
145°
542
11
5
10
クリーンバキューム用エア継手
φ6チューブ用
172
ハンド用I/Oコネクタ
3軸ブレーキ解除スイッチ
モータパワー用コネクタ
エンコーダ用コネクタ
10
［Z矢視］
18.5
120
バッテリケース
457.5
59.5
最大 635
°
Z
接地用M4ねじ穴
ハンド用エア継手
4×φ4チューブ用
高速・高精度スカラロボット TH450
■ TH450
形
式
TH450
タイプ
軸
水平多関節
数
4軸
アーム長
450mm（200mm＋250mm）
動作範囲
1軸
±120°
2軸
±145°
3軸（Z軸）
最大速度
150mm（オプション：300mm）
4軸（Z軸回転）
±360°
1軸
600°/ｓ
2軸
600°/ｓ
3軸（Z軸）
2000mm/ｓ
4軸（Z軸回転）
2000°/ｓ
合成
7.33ｍ/ｓ
標準サイクルタイム（2kg可搬時）
*1
0.33s
最大可搬質量
5kg
許容慣性モーメント
0.05kgm2 *2
位置繰返し精度 X−Y
±0.01mm
*3
Z（3軸）
±0.01mm
*3
4軸（Z軸回転）
±0.005°
*3
ハンド配線
入力5点/出力4点
ハンド用配管
4本（φ4）
位置検出方式
アブソリュート方式
コントローラ間ケーブル
5ｍ（オプション最長25ｍ）
本体質量
27kg
*1,*2,*3,*4 につきましては 5 頁参照ください
外形図
ブレーキ解除スイッチ
180
0°
12
146
170
130
［A部動作範囲］
145°
R4
50
250
200
58
70
112
140
4×φ14 取付穴
R14
ハンド用I/Oコネクタ
39.6
B
ハンド用エア継手
4×M5
Z軸 150mm
142.5
B
周辺機器
取付用タップ穴
D
D
C
［断面B-B］
85
A
300
0°
12
150
12
130
216
64
88
7
145°
5
540
253
340
200
150
3
Z軸 300mm
Z軸 150mm
接地用 M4タップ穴
240
ケーブル接続時の占有寸法
バックアップバッテリ交換位置
ハンド用エア継手
［A部詳細］（ハンド取付部）
Z軸 300mm
138
4×φ4チューブ用
5
2
4×M4 深8
25
102
4.5
7.5
2×M4 深8
16
30
φ20
ハンド取付幅
φ32
66.4
［D部詳細］（機器取付用T溝）
［C部詳細］（機器取付用タップ）
11
高速・高精度スカラロボット TH550
■ TH550
式
形
TH550
タイプ
水平多関節
数
軸
4軸
アーム長
動作範囲
550mm（300mm＋250mm）
1軸
±120°
2軸
±145°
3軸（Z軸）
最大速度
150mm（オプション：300mm）
4軸（Z軸回転）
±360°
1軸
375°/ｓ
2軸
600°/ｓ
3軸（Z軸）
2000mm/ｓ
4軸（Z軸回転）
2000°/ｓ
合成
6.21ｍ/ｓ
標準サイクルタイム（2kg可搬時）
*1
0.33s
最大可搬質量
5kg
許容慣性モーメント
0.05kgm2
位置繰返し精度 X−Y
±0.01mm
*3
±0.01mm
*3
±0.005°
*3
Z（3軸）
4軸（Z軸回転）
ハンド配線
*2
入力5点/出力4点
ハンド用配管
4本（φ4）
位置検出方式
アブソリュート方式
コントローラ間ケーブル
5ｍ（オプション最長25ｍ）
本体質量
29kg
*1,*2,*3,*4 につきましては 5 頁参照ください
外形図
［A部動作範囲］
ブレーキ解除スイッチ
180
0°
146
170
130
12
300
58
70
112
140
4×φ14 取付穴
ハンド用I/Oコネクタ
4×M5
ハンド用エア継手
Z軸 300mm
4×M5
150
39.6
B
Z軸 150mm
5
540
340
253
200
2
R17
R5
50
145°
250
216
Z軸 150mm
［断面B-B］
240
12
0
ケーブル接続時の占有寸法
°
ハンド用エア継手
Z軸 300mm
［A部詳細］（ハンド取付部）
4×M4 深8
25
5
66.4
［C部詳細］（機器取付用タップ）
接地用 M4タップ穴
バックアップバッテリ交換位置
2
4.5
7.5
138
102
2×M4 深8
4×φ4チューブ用
16
30
φ20
ハンド取付幅
φ32
12
D
85
C
D
12
88
130
A
300
150
64
145°
B
周辺機器
取付用タップ穴
［D部詳細］（機器取付用T溝）
高可搬スカラロボット TH650A
■ TH650A
形
式
TH650A
タイプ
水平多関節
クリーン度(オプション)
軸
クラス10 （0.1μm）
数
4軸
アーム長
650mm（300mm＋350mm）
動作範囲
1軸
±160°
2軸
±143°
3軸（Z軸）
最大速度
200mm（オプション：400mm）
4軸（Z軸回転）
±360°
1軸
340°/ｓ
2軸
600°/ｓ
3軸（Z軸）
2050mm/ｓ
4軸（Z軸回転）
1700°/ｓ
合成
7.52ｍ/ｓ
標準サイクルタイム（2kg可搬時）
0.31s
最大可搬質量
10kg
許容慣性モーメント
0.1kgm2
位置繰返し精度 X−Y
±0.01mm
*4
±0.01mm
*4
±0.004°
*4
Z（3軸）
4軸（Z軸回転）
ハンド配線
*3
入力5点/出力4点
ハンド用配管
4本（φ6）
位置検出方式
アブソリュート方式
コントローラ間ケーブル
5ｍ（オプション最長25ｍ）
本体質量
52kg
*1,*2,*3,*4 につきましては 5 頁参照ください
外形図
)
囲
範
作 °
動 0
軸 6
(1 1
6
50
0
2
xC
R2
11
1
.6
123
300
(919)
143
(2軸動 °
作範囲
)
Z 矢視
ベース取付部詳細
663
Y 矢視
標準 Z
ストローク
200
400
オプションZストローク
3
100 100
5 P9
4x5.5キリ（等倍）
Y
340
ケーブル接続時の
占有寸法
ハンド取付部詳細
115
687
40
9
バッテリーケース
Φ20 H7
Φ70
0
Φ6
463
動作範囲
Φ18 ボールネジ内径
272
)
エンコーダ用コネクタ
ハンドI/O 用コネクタ
300
囲
963 Z ストローク 400mm
範
763 Z ストローク 200mm
作
°
0
6
1
(1
軸
動
160
210
160
R3
50
50
R3
350
Φ18
105
Φ19
ハンド I/O コネクタパネル
50
R6
)
作範囲
(2軸動 43°
1
25
Φ26
エア継手
(4xΦ6 チューブ用)
モータパワー用コネクタ
Z
13
高可搬スカラロボット TH850A
■ TH850A
形
式
TH850A
タイプ
水平多関節
クリーン度(オプション)
軸
クラス10 （0.1μm）
数
4軸
アーム長
動作範囲
850mm（350mm＋500mm）
±160°
1軸
±145°
2軸
200mm（オプション：400mm）
3軸（Z軸）
最大速度
4軸（Z軸回転）
±360°
1軸
300°/ｓ
420°/ｓ
2軸
2050mm/ｓ
3軸（Z軸）
1200°/ｓ
4軸（Z軸回転）
8.13ｍ/ｓ
合成
標準サイクルタイム（2kg可搬時）
0.39s
最大可搬質量
20kg
許容慣性モーメント
0.2kgm2
位置繰返し精度 X−Y
±0.01mm
*4
±0.01mm
*4
±0.004°
*4
Z（3軸）
4軸（Z軸回転）
ハンド配線
*3
入力5点/出力4点
ハンド用配管
4本（φ6）
位置検出方式
アブソリュート方式
コントローラ間ケーブル
5ｍ（オプション最長25ｍ）
本体質量
76kg
*1,*2,*3,*4 につきましては 5 頁参照ください
外形図
50
R8
ハンド I/O コネクタパネル
R7
1
0
0
5
R5
00
20
(2軸動作範囲)
145°
Φ19
3
(1
軸
動
1 作
6 範
0
° 囲)
Φ26
80
240
300
240
R
130.5
500
Φ18
150
350
R2
92
.9
(1122)
0
1
xC
145°
(2軸動作範囲)
Z 矢視
ベース取付部詳細
囲
範
作
°
動
0
6
軸
1
(1
2
)
0
Φ6
734
350
ケーブル接続時の
占有寸法
ハンド取付部詳細
Z
14
316
132
エンコーダ用コネクタ
ハンドI/O 用コネクタ
286
288
標準 Z
ストローク
Y
763 Z ストローク 200mm
663
Y 矢視
200
5 P9
3
100 100
9
4x5.5キリ（等倍）
400
オプションZストローク
バッテリーケース
Φ20 H7
Φ70
963 Z ストローク 400mm
40
Φ18 ボールネジ内径
463
動作範囲
エア継手
(4xΦ6 チューブ用)
モータパワー用コネクタ
高可搬スカラロボット TH1050A
■ TH1050A
形
式
TH1050A
タイプ
水平多関節
クリーン度(オプション)
軸
クラス10 （0.1μm）
数
4軸
アーム長
動作範囲
1050mm（550mm＋500mm）
1軸
±160°
2軸
±145°
3軸（Z軸）
最大速度
200mm（オプション：400mm）
4軸（Z軸回転）
±360°
1軸
300°/ｓ
2軸
420°/ｓ
3軸（Z軸）
2050mm/ｓ
4軸（Z軸回転）
1200°/ｓ
合成
9.15ｍ/ｓ
標準サイクルタイム（2kg可搬時）
0.39s
最大可搬質量
20kg
許容慣性モーメント
0.2kgm2 *3
位置繰返し精度 X−Y
Z（3軸）
±0.01mm
*4
±0.01mm
*4
±0.004°
*4
4軸（Z軸回転）
ハンド配線
入力5点/出力4点
ハンド用配管
4本（φ6）
位置検出方式
アブソリュート方式
コントローラ間ケーブル
5ｍ（オプション最長25ｍ）
本体質量
80kg
*1,*2,*3,*4 につきましては 5 頁参照ください
外形図
300
80
R5
00
00
R5
R3
19
.3
Φ18
150
240
240
ハンド I/O コネクタパネル
R7
1
0
5
0
1
R
(2軸動作範囲)
145°
Φ19
3
20
(1
軸
動
16 作範
0° 囲
)
Φ26
130.5
550
500
(1322)
145°
2
(2軸動作範囲)
xC
1
0
Z 矢視
ベース取付部詳細
Y 矢視
3
ハンド取付部詳細
316
132
エンコーダ用コネクタ
ハンドI/O 用コネクタ
286
5 P9
0
Φ6
Y
963 Z ストローク 400mm
9
Φ70
4x5.5Hole
288
40
バッテリーケース
Φ20 H7
400
オプションZ ストローク
100 100
200
標準 Z
ストローク
Φ18 ボールネジ内径
734
463
動作範囲
763 Z ストローク 200mm
663
(1
1
軸 60
動
作 °
範
囲
)
350
ケーブル接続時の
占有寸法
Z
エア継手
(4xΦ6 チューブ用)
モータパワー用コネクタ
15
オプション
オプションは用途・環境・レイアウトを機能的に
考慮し，取り揃えました
●Ｚ軸ロングストローク（-Z）
TH450 ／ TH550 ： 300mm
TH650A ／ TH850A ／ TH1050A ： 400mm
Z 軸動作範囲を延長したオプション仕様です。
高低差が大きい作業や長いワークピースのハンドリ
ングが可能となります。
標準仕様
●Ｚ軸保護用ジャバラ(-B)
TH650A ∼ TH1050A
液体や切り屑などが飛散する様な環境において Z 軸シャフト下部側を保護します。
(注：サイクルタイムおよび Z 軸の動作範囲が標準仕様と異なります。
お問い合わせください。)
●Ｚ軸キャップ(-C)
TH650A ／ TH850A ／ TH1050A
液体や切り屑などが飛散する様な環境において Z 軸シャフト上部側を保護します。
また、ケーブルなど周辺機器の巻き込みを防止します。
●天吊りタイプ(-T)
TH350A ／ TH450 ／ TH550 ／ TH650A
作業エリアの上部にロボットを吊り下げて設置
可能。スペースを有効利用できます．
（注：動作領域が標準仕様と異なります。
お問い合せください。）
●ケーブル長変更
ロボット／コントローラ間：
ティーチペンダント：
16
最長 10m（TH180 ∼ 350A）
最長 25 ｍ（TH450 ∼ TH1050A）
最長 15 ｍ
Z 軸ロング仕様
オプション
●クリーン（-CR,-CRB）
TH180 ／ TH250A ／ TH350A ／ TH650A ／ TH850A ／
TH1050A
クラス 10（0.1 μ m:-CRB,0.3 μ m:-CR）
風速 0.4m/s 以上のダウンフローのある環境下においてハンド部近
傍のみ適用します。
（注：ロボット機内負圧状態（空気吸入量 60l/min 程度）と
してください。加速度の制限があります。お問い合せください。
）
●防塵防滴(-IP)
TH650A ／ TH850A ／ TH1050A
保護等級 IP65
（注：加減速度の制限があります。お問い合せください。
）
●ハンド取付け用ツールフランジ
TH180 ／ TH250A ／ TH350A ／ TH450 ／ TH550
ハンド固定用にツールフランジを用意しました。TH650A 以上は標準装備です。
● 5 軸目追加（走行軸・手首軸など）
TH450 ／ TH550 ／ TH650A
TH850A ／ TH1050A
第 5 軸目としてワーク反転用手首軸やロボット本体の下に
走行軸を追加できます。
●ＣＡＤデータサービス
ロボット／コントローラ外形図を DXF ファイルとしてご提供
するサービスをしております。
インターネットホームページからダウンロードできます。
ＵＲＬ： http://www.toshiba-machine.co.jp
17
機能・応用
■ビジョン + コンベア同期
Ethernet
●「１ライン＝１カメラ」でシステムコスト削減します。 ●多品種・大量ワークの分別仕分け作業に最適！
市販イーサネットＨＵＢ併用により、一台の視覚センサに ・ コンベアを流れる多品種・大量ワークを複数ロボットに
よる“計測データ”を 複数コントローラで共有することが
よる共同作業で分別や箱詰め作業が行えます。
可能です。 システムのコストダウンを実現します。
・ 効率良くハンドリングを行うための専用言語と便利な機能
（ワーク選別機能・ワーク 2 重取り防止機能等）満載で、
視覚センサ
Robot1
Robot2
簡単プログラミングをサポートします。
・ コンベア同期運転によりワークを傷つけずハンドリング
可能です。
Robot1
コンベアエンコーダ
Controller1
Robot2
Robot3
視覚センサ
コンベア移動量
トリガ信号
Ethernet HUB
Controller2
座標データ(X,Y,C)
品種情報
■内蔵シーケンサ機能
ロボット
コントローラ TS2000
出力24点
E XT
入力36点
ハンド
出力4点
入力5点
INT
MAN
U
P OW
E XT
E XT
.S
IG
.H
OS
ER
E ME
NAL
R GE
NC
T
Y
MODE
S ER
ON VO
RU
S ER
OFFVO
N
S TOP
CY
CLE
LINE
US
ER
ALAR
M
UF1
S ELE
CT
ALAR
RE M
SE
T
UF2
137
18
69
42.
2
シーケンサ
拡張I/O
タッチパネル
各社プログラマブル表示器と
接続可能
Windows環境で
ラダーの
プログラミング
シリアル通信によるI/O拡張 遠隔地
（最大400ｍ）にもケー ブル1本で
I/O設置可能 （最大で入力64点出力64点）
コントローラ TS1000/2000/2100 は、簡易シーケンサ
(TCmini）を内蔵しています。ラダープログラムによりロボ
ット動作に関係なく入出力信号を制御できます。
【特徴・メリット】
TCmini は標準Ｉ/Ｏ、拡張Ｉ/Ｏ、タッチパネルの入出力を
ラダープログラムで制御しロボットプログラムに受け渡すこ
とができます。
システム設計の自由度が広がり、市販のシーケンサを用いる
ことなく周辺装置を制御でき、コスト的にも大変有利です。
ラダープログラムは、パソコンソフト”
TCPRGOS-W”
（オ
プション）を用いて作成、モニタ、デバッグも可能。
スキャンタイムは 1K ワード 5ms。各種プログラマブルコ
ントローラ、表示器などと接続可能。
■フィールドネットワーク
シーケンサ
フィールドネットワーク（CC-Link, Profibus, DeviceNet）
TS1000
I ：128 *1
O：128
TS2000
TH180
TH450
各種フィールドネットワークに対応しています
18
I ：128 *1
O：128
TS2100
I ：128 *1
O：128
TH650A
*1 ： CC-Link は I ： 126 O ： 126 となります
支援用パソコンソフト
システムアップを短時間に効率良くするために、サポートツールを用意しました
TSPC ・・・ロボットプログラム作成支援
1.強力なシミュレーション機能
オフラインでロボット立上げ作業可能（I/O シュミレーションも可能）、稼動までの
リードタイムが短縮、ライン停止せずにロボットプログラム事前チェック可能
2.親切なプログラム作成環境
豊富なヘルプ情報、強力な文法チェック機能、オンライン編集機能でコントローラのプログラムを直接編集可能
3.多機能なモニタ機能、支援機能
実行中プログラム表示、現在位置表示、３Ｄモデル動作状態モニタ、
アラーム履歴、等の多機能なモニタ機能を実現、ロボット操作
パネルによりパソコンからロボット操作可能、イーサネット（オプション）による接続もサポート
TS LayOut ・・・レイアウト検討支援
1.その場でわかるタクトタイム
教示点を入力していくだけでロボット言
語を作成する必要なく位置決めタクト時
間を確認可能。
2.高速動作可能位置をガイダンス
スピードマップ表示で指定の位置から高
速動作可能位置を色でガイダンス。最適
なレイアウトを作成可能。
3.ロボット動作言語への変換もサポート、
メニューから選択するだけで入力したデ
ータをロボット動作プログラムに変換。
TCPRGOS ・・・シーケンスプログラム作成
1.Ｃ言語やアセンブリ言語を知らなくてもラダー言語で簡単
にプログラミングできます。
2.プログラム作成に加え、オンラインでラダープログラムと
Ｉ/Ｏのモニタができるので、開発・デバッグ・期間を
大幅に短縮できます。
3.アドレスマップ表示、コメント表示、検索など豊富な機能
を用意しています。
19
制御システム事業部
本社 〒 410-8510 静岡県沼津市大岡 2068-3
TEL 055-926-5141 FAX 055-925-6501
Homepage Address http://www.toshiba-machine.co.jp
安全に関するご注意
●ご使用の際は、取扱説明書をよくお読みのうえ正しくお使いください。
●このカタログに記載の内容は、お断りなしに変更することがありますので
ご了承願います。
本製品の輸出について
1.本カタログ掲載のロボットは、輸出貿易管理令の別表第 1 の 16 項に該当の
ため、輸出する場合、経済産業省への輸出許可申請が必要となる場合があり
ます。通関時に税関から該非の説明を求められることがありますので、弊社
に項目別対比表（該非判定用）を申請願います。
2.他の装置に組み込まれた場合は、必ずその装置の該非判定によってください。
平成 20 年 10 月
お問い合わせは
●東京本店
〒 100-8503 東京都千代田区内幸町 2-2-2（富国生命ビル）
TEL 03-3509-0270 FAX 03-3509-0335
●沼津本社
〒 410-8510 静岡県沼津市大岡 2068-3
TEL 055-926-5032 FAX 055-925-6527
●関西支店
〒 530-0001 大阪市北区梅田 1-12-39（新阪急ビル）
TEL 06-6341-6181 FAX 06-6345-2738
●中部支店
〒 465-0025 名古屋市名東区上社 5-307
TEL 052-702-7660 FAX 052-702-1141
サービス窓口
〒 411-8510 静岡県三島市松本 131
TEL 055-977-0125 FAX 055-977-3744
代理店
SM08087-2000-EI
Printed in Japan