デバイス用マニュアル

デバイス用マニュアル
R
傾斜センサー
2軸
12 / 2013
CR2102
X
JP
7390398 / 01
-Y
INCLINATION SENSOR
CR2102
安全の
安全の為の注意
この取扱説明書
この取扱説明書は
取扱説明書はセンサーの
センサーの一部です
一部です。
です。図や説明は
説明は、センサーの
センサーの正しい取
しい取り扱い方についての
事項が
事項が記載されていますので
記載されていますので、
、
取付けまたはご
取付
けまたはご使用
使用になる
になる前
前
にお読
にお
読
みください。
みください
されていますので
けまたはご使用になる
説明事項に従ってください。
以下に定めた使用上の注意に従わない場合、誤った操作または取扱いは、人的および設備の安
全に重大な損害がもたらされる可能性があります。
コントローラーの設置および接続は、知識を持った専門の方が行ってください。
製品を取扱う前に、外部からの電源を切ってください。必要に応じて、供給出力負荷回路からの電
源を別々に切ってください。
誤動作または不安定な動作の場合は、製造者へ連絡してください。
製品の不正改造は、人的および設備の安全に重大な危険を引き起こす可能性があります。製品に
手を加えた場合、責任および保証は除外されます。
目次
機能と特徴
page
3
技術データ
外形寸法図
取付方法
電気的接続
パラメータと EMCY オブジェクトの概要
動作表示（ステータス LED）
page
page
page
page
page
page
4
4
5
5
6
7
オブジェクトディレクトリ
通信プロファイルエリア、 index 1000 ～ 1FFF
page
8
page
page
12
13
パラメータ設定とセンサーの位置
page
15
プログラミング
page
16
メンテナンス、修理、廃棄
page
21
適合証明書
適合基準および規制
page
page
21
21
用語と略称
page
22
8 線式 ifm ソケットの接続
page
24
製造者固有プロファイルエリア、index 2000 ～ 5FFF
標準製品プロファイルエリア、Index 6000 ～ 6FFF
PAGE
2
INCLINATION SENSOR
CR2102
機能と
機能と特徴
CANopen インターフェイス付き 2 軸傾斜センサーは、車輌の角度レベリングおよび位置検出が可能です。
主なアプリケーションは、作業台の位置検出、クレーントラックおよび車輌機器のレベリングなどです。
動作原理
伝導測定原理に動作する 2 つの測定セルは、液体の導電率の変化を測定します。
センサーの傾斜により、液体内の電極は、異なる湿り度にさらされます。これによりポテンショメータに相当す
る特性になります。電極の交差を配置することにより、2 軸の符号付の値につながります。
特徴
•
CAN bus でセンサーを使用する場合は、分解能パラメータを設定することができ、2 軸のゼロ点を任
意で選択できます。
•
CiA DS 401 に適合する 1 つのサーバーSDO、および 3 つの送信 PDO が利用できます。PDO マッピング
は変更できません（固定 PDO マッピング）。"predefined connection set"に従って、デフォルトの識別子が
割り当てられています。
•
各 PDO の送信タイプ（同期/非同期）と同様に、PDO の COB ID を設定することができます。
送信タイプは不揮発性記憶されます。変更される PDO（PDO 結合）は、揮発性記憶されます。
•
傾斜センサーは同期オブジェクトを要求します。同期オブジェクトの CAN ID を設定することができます。
変更後、ID は自動的に不揮発性記憶されます。
•
傾斜センサーは"node guarding""および"heartbeat"をサポートしています。
"guard time"、"life time factor"、"heartbeat time"が設定可能で、不揮発性記憶されます。
•
傾斜センサーは緊急オブジェクトを作成します。EMCY オブジェクトの COB ID を設定することかできます。
•
傾斜センサーは発生した最後の 4 つのエラーを記憶します。各緊急オブジェクトのエラーコードが記憶さ
れます。
•
傾斜センサーは、要求に応じてパラメータを工場出荷時の値に割り当てる、リセット機能をサポートしてい
ます。*
•
更に、傾斜センサーには 2 つのアナログ出力があります。
測定値-45°～+45°では、電流値 4～20 mA で出力します。
JP
*)工場出荷時設定については、6 ページの"パラメータリスト"をご覧ください。
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3
INCLINATION SENSOR
CR2102
技術データ
外装
アルミニウム、黒アルマイト加工
取付け用プレート
アルミニウム、自然色
取付方法
M5 ネジを使用
保護構造
接続方法
IP 67
電源電圧用 M12 プラグ、CAN bus およびアナログ出力、
8 ピン（Lumberg 型）
DC 10～30 V SELV
≦ 1.9 W
-30～+80℃
- 40～+85℃ （-25℃以下の衝撃の影響を受けない）
±45°
可能パラメータ設定 0.1/0.5/1.0°
（CAN bus 経由でデータが測定される時）
0.5°
0.2 %/ K
3%
X および Y 軸の 2 つの電流インターフェース 4～20 mA
250 Ω （10 V）、500Ω（24 V）
CAN インターフェース 2.0 B, ISO 11898
20 Kbits/s～1 Mbits/s (125 Kbits/s)
CANopen, CiA DS 301 version 4.01, profile WDP 410
hex 20 (= 32)
2 色 LED （赤 / 緑）
使用電源電圧範囲
消費電力
使用周囲温度
保存温度
測定範囲（軸毎）
分解能
精度
温度ドリフト
交差傾斜度
アナログ出力
負荷
インターフェース
ボーレート
通信プロファイル
ノード ID （デフォルト値）
動作表示
外形寸法図
41
60
6
LED
（出力状態）
M12 x 1
Ø 5.3
-Y
60
45
X
75
90
PAGE
4
INCLINATION SENSOR
CR2102
取付方法
レベリングおよび検出には、M5 x L ネジ（DIN 7500 または DIN 7984 に適合した）を使用して、傾斜センサーを
取付け金具に固定します。
正確な測定値を得るために、振動の多い取付け金具上の取り付けは避け、必要に応じて十分な振動分離を
確保してください。
取付けには、傾斜軸の適切な位置（外装ラベル参照）、パラメータ設定およびセンサーの位置の注意
事項に従ってください。 （15 ページ参照）
縦傾斜 = X 軸 (Trans PDO 1/2)
横傾斜 = Y 軸 (Trans PDO 2/3)
取付け面
X
+15°
-15°
Y
+15°
縦傾斜
-15°
横傾斜
傾斜角の表示されるサインは、工場出荷時設定に対応しています。
電気的接続
5
3
8 7
2
4
1
6
ピン側から見た図
説明
ピン
電位 / 機能
使用電源電圧範囲
1
2
10～30 V DC
GND
CAN インターフェース
3
4
5
6
7
8
CAN_H
CAN_L
CAN_GND
I_OUT X
I_OUT Y
GND_A
アナログ出力
(X-/Y-軸)
全システム（配線およびセンサー）を保護するために、最大 8 A で電源電圧を保護してください。
JP
8 線式 ifm ソケットで接続するには、24 ページをご覧ください。
PAGE
5
INCLINATION SENSOR
CR2102
パラメータおよび EMCY オブジェクトの概要
"restore"機能（オブジェクトディレクトリ、index 1011 参照）により、パラメータ（ボーレートおよびノード ID を除
く）は、工場出荷時設定の値に割り当てることができます。次に電源 ON した時、有効になります。
パラメータリスト
オブジェクト
ディレクトリの
の
ディレクトリ
インデックス
パラメータ
デフォルト値
デフォルト値
（工場出荷時リセット
工場出荷時リセット）
リセット）
変更の
変更の
自動保存
変更の
変更の
有効
通信プロファイルエリア、index 1000 ～ 1FFF
COB-ID Synch Objekt
1005
0x80
有
直後
Communication Cycle
1006
0x00 (Off)
有
待機後
Guard Time
100C
0x00 (Off)
有
直後
Life Time Factor 1)
100D
0x00
有
直後
COB-ID EMCY
Consumer
heartbeat time
1014
0x80 + Node ID
有
リセット後
1016
0x00 (Off)
有
直後
Producer
heartbeat time
1017
0x00 (Off)
有
直後
COB-ID Trans PDO 1
1800 01
0x180 + Node ID
有
リセット後
Trans Type Trans PDO 1
1800 02
0x01 (synchronous)
有
直後
Event Time Trans PDO 1
1800 05
0x00 (Off)
有
直後
COB-ID Trans PDO 2
1801 01
0x280 + Node ID
有
リセット後
Trans Type Trans PDO 2
1801 02
0x01 (synchronous)
有
直後
Event Time Trans PDO 2
1801 05
0x00 (Off)
有
直後
COB-ID Trans PDO 3
1802 01
0x380 + Node ID
有
リセット後
Trans Type Trans PDO 3
1802 02
0x01 (synchronous)
有
直後
Event Time Trans PDO 3
1802 05
0x00 (Off)
有
直後
製造者固有プロファイルエリア、index 2000 ～ 5FFF
Node ID
20F0, 20F1
0x20 (= 0d32)
有
リセット後
Baud rate
20F2, 20F3
0x04 (= 125 Kbits/s)
有
リセット後
標準製品プロファイルエリア、index 6000 ～ 6FFF
2)
Resolution
Slope Long 16
Operating Parameter
6000
0d100 (= 0.1°)
有
リセット後
6011
0x00
有
直後
Slope Long 16 Preset Value
Differential
Slope Long 16 Offset
ット
Slope Lateral 16
Operating Parameter
6012
0x00
有
直後
6014
0x00
有
直後
6021
0x00
有
直後
Slope Lateral 16
Preset Value
6022
0x00
有
直後
Differential
Slope Lateral 16 Offset
ット
6024
0x00
有
直後
PAGE
6
INCLINATION SENSOR
CR2102
lifetime factor 0 は、1 として判断されます。
2) 表示解像度が変更されると、入力された全てのオフセット値またはゼロ点の値は削除されます。
1)
EMCY オブジェクト
下記のエラーコードは、DS-301 に従ってサポートされています。
EMCY
コード
エラー
記録
追加
コード
0x5010
0x21
0xxx
0x5020
0x21
0xxx
0x6100
0x11
0x00
0x6101
0x11
0x00
0x8130
0x11
0x00
0x8200
0x11
0x00
説明
範囲を上回るまたは下回る傾斜センサーの値
01 long (X 軸) 範囲を上回る
FF long (X 軸) 範囲を下回る
注意！
注意！範囲を上回るまたは下回る場合は、送信された傾
斜値は有効ではありません！
範囲を上回るまたは下回る傾斜センサーの値
01 lateral (Y 軸) 範囲を上回る
FF lateral (Y 軸) 範囲を下回る
注意！
注意！範囲を上回るまたは下回る場合は、送信された傾
斜値は有効ではありません！
Rx queue のオーバーフロー"Internal Software"
例： 高すぎる Rx PDO の周波数、
1003 00 へ入力による外部リセットのみ
Tx queue のオーバーフロー"Internal Software"
例： bus と通信していない、
1003 00 へ入力による外部リセットのみ
"Monitoring" （guarding error/heartbeat error）
"guard time" x "life time factor"では、
guard オブジェクトが受信されない、または要求時間外の
heartbeat オブジェクト
ノードが再度有効になった後のリセット
"Monitoring" （同期エラー)
"communication cycle"では、同期オブシェクトが受信さ
れない。（動作中のみ）、
次の synch OBJ または PREOP によりリセット
動作表示 （ステータス LED）
LED 緑
ON
点滅
2 Hz
LED 赤
電源電圧なし
センサースタンバイモード
CANopen ステータス： 待機中 / 準備中
角度値は送信されません。
モジュール有効
CANopen ステータス： 動作中
角度値は送信されます。
OFF
通信 OK
ON
通信エラー
角度値は送信されません。
- NodeGuard エラー （NodeGuarding が有効の場合）
- 同期オブジェクトなし（同期監視が有効な場合）
JP
OFF
PAGE
7
INCLINATION SENSOR
CR2102
オブジェクトディレクトリ
通信プロファイルエリア
通信プロファイルエリア、
プロファイルエリア、index 1000 ～ 1FFF
Index
S-idx
1000
0
1001
1003
名称
タイプ
デフォルト
説明
機種
u32, ro
0x8019A
0
エラー記録
u8, ro
0x00
プロファイル 410、傾斜度計
Bit コード プロファイル 301;
以下をサポートします。
0b 0000 0000 エラーなし
0b 0000 0001
1 一般的エラー
0b 0001
1 0000 通信エラー
0b 001
10 0000 プロファイルエラー
0b 1000 0000 製造者固有
0
定義済み
エラーフィールド
u8, ro
0x02
4 つの入力を含むエラーリストがサポート
されます。
1-4
エラー履歴
u32, ro
0x00
エラー発生、EMCY リストに従ったコード
化、最後のエラーは sub- index 1 にあり
ます。
1005
0
COB ID
同期
オブジェクト
u32, rw
0x80000080
1006
0
通信.
サイクル
u32, rw
0x00000000
1007
0
同期ウィンドウ
-
-
1008
0
センサー名
str, ro
CR2102
1009
0
HW バージョン
str, ro
x.x
ハードウェアのバージョン
100A
0
SW バージョン
str, ro
x.x
100C
0
guard time
u16, rw
0x0000
ソフトウェアのバージョン
時間（ms）
時間内にセンサーはネットワークマスター
の"node guarding"を要求します。
値 0 が入力された場合、この機能はサポ
ートされません。.
- センサーは同期メッセージを出しません。
(bit 30 = 0)
- 11-bit ID システム (bit 29 = 0)
- 同期メッセージの ID
2 つの同期オブジェクト間の最大時間（µs）
有効分解能 = 1ms
実行されません。
センサーの型式
注意：
"node guarding" または "heartbeat"の
ノード監視は、代替手段としてのみ使用
されます。
両方の機能が有効の場合は、"heartbeat"
が実行されます。
略語の説明
0d.. . = 10 進数の数値
0x... = 16 進数の数
rw = 読取り / 書込み
ro = 読取りのみ
s... = 符号付... bit
str = 文字 （文字列）
u8 = 符号なし 8 bit
u... = 符号なし... bit
wo = 書込みのみ
（22 ページの"用語と略語"も併せてご覧ください。）
PAGE
8
INCLINATION SENSOR
CR2102
通信プロファイルエリア
通信プロファイルエリア、
プロファイルエリア、index 1000 ～ 1FFF
Index
S-idx
100D
0
1010
0
1
名称
タイプ
デフォルト
説明
u8, rw
0x00
„guard time“ x „lifetime“のために
"node guarding"受信されない場合は、
センサーは EMCY を出して、赤 LED が
点灯します。
„guard time“ x "lifetime"による結果は、
0～65535 の間になります。
保存オプションの
数
u8, ro
0x01
„save“オプションの数
"全パラメータ
の保存"
復元オプション
の数
u32, rw
0x02
変更後、全てのパラメータは自動的に保
存されます.
u8, ro
0x01
„restore“オプションの数
1
"全パラメータ
のリセット"
u32, rw
0x01
文字„load“が入力された場合、パラメー
タは工場出荷時設定の値に割り当てら
れ、次のリセット後有効になります。
0
COB ID
緊急
u32, rw
0
Consumer
heartbeat time
オプションの数
u8, ro
0x01
1
Consumer
heartbeat time
u32, rw
0x00
ノード n の Heartbeat 監視時間
ノード一つのみの監視がサポートされま
す。
0x0nntttt
tttt =監視時間[ms]
0x0nn
nntttt
= ノード番号
nn
（nn または tttt = 0 の場合、監視は実行
されません。）
注意：
"node guarding" または "heartbeat"によ
る Node 監視は、代替手段としてのみ使
用できます。
1017
0
u16, rw
0x00
傾斜センサーが producer heartbeat を
出すインターバル時間 [ms]
1200
0
heartbeat time
製造者
サーバー SDO
COB ID
受信 SDO
COB ID
送信 SDO
0x02
0x600+
Node ID
0x580 +
Node ID
入力数
- SDO は有効です。 (bit 31 = 0)
- 受信 SDO の CAN ID
1014
1016
0
1
2
0x40000080
+ Node ID
u8, ro
u32, ro
u32, ro
- センサーは外部 EMCY メッセージに反
応しません。(bit 31 = 1)
- センサーは EMCY メッセージを出しま
す。
(bit 30 = 1)
- 11-bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + ノード ID
CAN ID はユーザーにより変更することが
できます。
監視されるセンサーの数
- SDO は有効です。 (bit 31 = 0)
- 送信 SDO の CAN ID
JP
1011
lifetime 係数
PAGE
9
INCLINATION SENSOR
CR2102
オブジェクトディレクトリ
通信プロファイルエリア
通信プロファイルエリア、
プロファイルエリア、index 1000 ～ 1FFF
Index
S-idx
1800
0
送信 PDO 1
u8, ro
1
COB ID
送信 PDO 1
2
1801
PAGE
10
名称
タイプ
デフォルト
説明
0x05
送信 PDO 1 入力の数
縦および横軸（X/Y 軸）の傾斜度
u32, rw
0x180 +
Node ID
- Bit 31 = 0 = PDO は有効です。
- Bit 31 = 1 = PDO は無効です。
（送信されません。）
- 1 番目の送信 PDO の CAN ID
送信タイプ
送信 PDO 1
u8, rw
0x01
5
イベントタイム
送信 PDO 1
u16, rw
0x00
0x00 = 同期 非同期
0x01.～0xF0 = 同期 サイクル
出力"n"同期オブジェクト後のみ、
アップデートされます。
n = 0x01 (1)～0xF0 (240)
0xFC 実行されません。
0xFD 実行されません。
0xFE = 非同期 製造者固有 イベント
最小単位の設定による傾斜度の変更の
場合、PDO は直ちに送信されます。
（分解能参照）
0xFF = 非同期 製品 プロファイルイベント
最小単位の設定による傾斜度の変更の
場合、PDO は直ちに送信されます。
（分解能参照）
送信タイプ 0xFE または 0xFF の選択では、
それが変更されていなくても、イベント時間
経過後、センサーの値が送信されます。
0
送信 PDO 2
u8, ro
0x05
送信 PDO 2 入力の数
縦軸（X 軸）の傾斜度
1
COB ID
送信 PDO 1
u32, rw
0x280 +
Node ID
- Bit 31 = 0 = PDO は有効です。
- Bit 31 = 1 = PDO は無効です。
（送信されません。）
- 2 番目の送信 PDO の CAN ID
2
送信タイプ
送信 PDO 2
u8, rw
0x01
0x00 = 同期 非同期
0x01～0xF0 = 同期 サイクル
出力"n"同期オブジェクト後のみ、
アップデートされます。
n = 0x01 (1)～0xF0 (240)
0xFC 実行されません。
0xFD 実行されません。
0xFE =非同期 製造者固有 イベント
最小単位の設定による傾斜度の変更の
場合、PDO は直ちに送信されます。
（分解能参照）
0xFF =非同期 製品 プロファイルイベント
最小単位の設定による傾斜度の変更の
場合、PDO は直ちに送信されます。
（分解能参照）
5
イベントタイム
送信 PDO 2
u16, rw
0x00
送信タイプ 0xFE または 0xFF の選択では、
それが変更されていなくても、イベント時間
経過後、センサーの値が送信されます。
INCLINATION SENSOR
CR2102
通信プロファイルエリア
通信プロファイルエリア、
プロファイルエリア、index 1000 ～ 1FFF
S-idx
1802
0
1A00
タイプ
デフォルト
説明
送信 PDO 3
u8, ro
0x05
送信 PDO 3 入力の数、
横軸（Y 軸）の傾斜度
1
COB ID
送信 PDO 1
u32, rw
0x380 +
Node ID
- Bit 31 = 0 = PDO は有効です。
- Bit 31 = 1 = PDO は無効です。
（送信されません。）
- 3 番目の送信 PDO の CAN ID
2
送信タイプ
送信 PDO 3
u8, rw
0x01
0x00 = 同期 非同期
0x01～0xF0 = 同期 サイクル
出力は"n" 同期オブジェクト後のみ、
アップデートされます。
n = 0x01 (1)～0xF0 (240)
0xFC 実行されません。
0xFD 実行されません。
0xFE = 非同期 製造者固有 イベント
最小単位の設定による傾斜度の変更の
場合、PDO は直ちに送信されます。
（分解能参照）
0xFF =非同期製品プロファイルイベント
最小単位の設定による傾斜度の変更の
場合、PDO は直ちに送信されます。
（分解能参照）
5
イベントタイム
送信 PDO 3
u16, rw
0x00
送信タイプ 0xFE または 0xFF の選択で
は、それが変更されていなくても、イベン
ト時間経過後、センサーの値が送信され
ます。
u8, ro
0x02
0
1
2
1A01
0
1
1A02
0
1
名称
マッピング
送信 PDO 1
オブジェクト
ディレクトリの
インデックス
オブジェクト
ディレクトリの
インデックス
マッピング
送信 PDO 2
オブジェクト
ディレクトリの
インデックス
マッピング
送信 PDO 3
オブジェクト
ディレクトリの
インデックス
u32, rw
0x6010 00
送信 PDO 1 に内蔵のアプリケーション
オブジェクトの数
縦軸（縦; X）の傾斜度は、Idx 6010 00 に
表示されます。
u32, rw
0x6020 00
横軸（横; Y）の傾斜度は、Idx 6020 00 に
表示されます。
u8, ro
u32, rw
u8, ro
u32, rw
0x01
0x6010 00
0x01
0x6020 00
送信 PDO 2 に内蔵のアプリケーション
オブジェクトの数
縦軸（縦; X）の傾斜度は、Idx 6010 00 に
表示されます。
送信 PDO 3 に内蔵のアプリケーション
オブジェクトの数
横軸（横; Y）の傾斜度は、Idx 6020 00 に
表示されます。
JP
Index
PAGE
11
INCLINATION SENSOR
CR2102
オブジェクトディレクトリ
製造者固有プロファイルエリア
製造者固有プロファイルエリア、
プロファイルエリア、index 2000 ～ 5FFF
Index
S-idx
20F0
0x00
20F1
0x00
名称
ノード ID の
設定
ノード ID の
設定
タイプ
デフォルト
説明
u8, rw
0x20
(= 0d32)
CANopen ネットワーク内のセンサーへ
アクセスするめに使用するノード ID
u8, rw
0x20
(= 0d32)
CANopen ネットワーク内のセンサーへ
アクセスするめに使用するノード ID
入力 20F0 および 20F1 が同じ変更値の場合のみ、ノード ID の変更が可能です。
1 を下回る / 127 を上回る値は設定できません。既存の設定が有効のままになります。
新しい入力の設定後、新しい入力が有効になるためにリセットされます。
（短時間、モジュールがスイッチオフ）
ボーレート
CAN ネットワークのボーレート
20F2
0x00
u8, rw
0x04
の設定
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud
4 = 125 kBaud （デフォルト）
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
ボーレート
CAN ネットワークのボーレート
20F3
0x00
u8, rw
0x04
の設定
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud
4 = 125 kBaud （デフォルト）
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
ボーレートの変更は、20F2 および 20F3 が同じ変更値の場合のみ可能です。
7 を上回る値は設定できません。既存の設定が有効のままになります。
新しい入力の設定後、新しい入力が有効になるためにリセットされます。
（短時間、モジュールがスイッチオフ）
PAGE
12
INCLINATION SENSOR
CR2102
オブジェクトディレクトリ
標準製品プロファイルエリア
標準製品プロファイルエリア、
プロファイルエリア、index 2000 ～ 5FFF
Index
S-idx
名称
タイプ
デフォルト
6000
0
分解能
u16, rw
0d100
説明
両軸の傾斜度の表示分解能 1)
100 = 傾斜度は符号付整数型として
0.1°で表示されます。
500 = 傾斜度は符号付整数型として
0.5°で表示されます。
1000 = 傾斜度は符号付整数型として
1.0°で表示されます。
注意：
表示解像度が変更されると、入力される全
てのオフセット値またはゼロ点の値は削除
されます。
そのため、位置合わせの前にセンサーを
設定してください。
6010
0
傾斜縦 16
s16, ro
-
6011
0
傾斜縦 16
動作
パラメータ
u8, rw
0b000000xx
縦軸の
縦軸の傾斜度
傾斜度
（縦; X）
符号の反転
0b 0000 00x0
0
無効
0b 0000 00x1
1
有効
測定値のスケーリング
0b 0000 000
0x
無効
0b 0000 001
1x
有効 1)
値出力：
傾斜縦 16 =
分解能（Index 6000）に従った測定値
+傾斜縦 16 オフセット
+傾斜縦 16 オフセット の差
0
傾斜縦 16
プリセット値
s16, rw
-
6013
0
傾斜縦 16
オフセット
s16, ro
0x00
測定されるセンサー値の修正
表示される値、傾斜縦 16 は、入力する値
に設定されます。
オフセットは index 6013 に表示されます。
（パラメータ設定およびセンサーの位置参
照、15 ページ）
以下のオブジェクトから算出されるオフセッ
ト値：
傾斜縦 16 オフセット =
傾斜縦 16 プリセット値 tacc
–測定センサー値 tacc
(tacc： 傾斜縦 16 プリセット値が設定され
た時点）
（パラメータ設定およびセンサーの位置参
照、15 ページ）
1) Idx 6000 の表示分解能の変更は、Idx
6011 および Idx 6021 のスケーリングが
有効の場合のみ可能です
JP
6012
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13
INCLINATION SENSOR
CR2102
オブジェクトディリクトリ
標準製品プロファイルエリア
標準製品プロファイルエリア、
プロファイルエリア、index 2000 ～ 5FFF
Index
S-idx
6014
0
6020
6021
名称
タイプ
デフォルト
傾斜縦 16
オフセットの差
s16, rw
0x00
0
傾斜横 16
s16, ro
-
0
傾斜横 16
動作
パラメータ
u8, rw
0b000000xx
説明
"Slope Long 16 Preset Value"に関わら
ず、入力値によって表示される値をシフト
（パラメータ設定およびセンサーの位置参
照、15 ページ）
横軸の
横軸の傾斜
（横; Y）
反転信号
0b 0000 00x0
0
無効
0b 0000 00x1
1
有効
測定値のスケーリング
0b 0000 000
0x
無効
0b 0000 001
1x
有効 1)
値出力： 傾斜
横 16 =
分解能に従った測定値（Index 6000）
+ 傾斜横 16 オフセット
+ 傾斜横 16 オフセットの差
6022
0
傾斜横 16
プリセット値
s16, rw
-
6023
0
傾斜横 16
オフセット
s16, ro
0x00
6024
0
傾斜横 16
オフセットの差
s16, rw
0x00
測定されるセンサー値の修正
表示される値 傾斜横 16 は、入力する
値に設定されます。
オフセットは index 6023 に表示されます。
（パラメータ設定およびセンサーの位置参
照、15 ページ）
以下のオブジェクトから算出されたオフ
セット値：
傾斜横 16 オフセット =
傾斜横 16 プリセット値 tacc
–測定センサー値 tacc
（tacc： 傾斜縦 16 プリセット値が設定され
た時点）
（パラメータ設定およびセンサーの位置参
照、15 ページ）
"Slope Lateral 16 Preset Value"に関わら
ず、入力値によって表示される値をシフト
（パラメータ設定およびセンサーの位置参
照、15 ページ）
1) Idx 6000 の表示分解能の変更は、Idx
6011 および Idx 6021 のスケーリングが
有効の場合のみ可能です。
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14
INCLINATION SENSOR
CR2102
パラメータ設定とセンサーの位置
"...Preset Value"(Idx 60x2)および"Differential ...Offset"(Idx 60x4)の値は、縦および横軸の表示に影響します。
"...Preset Value"に入力される値は、tacc の時点でセンサーセルの測定値を直ちに修正します。
主な用途はは、取付けによる表示エラーの補正です。（例： センサーのゼロ化）
初めに、センサーを定められた位置に戻してください。
Differential ...Offset"の値は、入力値により、センサーの表示される値をシフトします。
"...Preset Value"の設定は、シフトに影響を与えません。
分解能パラメータは、センサーの位置合わせの前に設定するようご注意ください。（分解能、Idx 6000）
例
ブームは-10°～+70°の範囲で動作し、傾斜センサーCR2102 により監視されます。
ブームの動作範囲
センサー設置、ゼロ化およびオフセット
+70°
40°
+30
°
0
°
40°
0°
-10°
センサーをゼロに設定するには、まずブームを角度範囲の中間に配置します。この位置では、センサーは
水平に取り付けられます。
取付けエラーを補正するために、インデックス"...Preset Value" （Idx 6012/6022）は、2 軸をゼロに設定す
ることができます。その他のセンサーの設定なしにブームが移動された場合、-40°～+40°のセンサー値
が表示されます。
機械的角度範囲に対応する表示を得るために、表示範囲は"Differential ...Offset" (Idx 60x4)によって、
+30°より-10°～+70°へシフトすることができます。
JP
表示範囲のゼロ化およびシフトにより生じるオフセットは、インデックス 6013 および 6023 から読み込むこ
とができます。
PAGE
15
INCLINATION SENSOR
CR2102
プログラミング
全般
R360 マスターによる CANopen スタート機能 "COP_MSTR_BOOTUP" および "COP_MSTR_MAIN" によ
り、傾斜センサーを CANopen スレーブとして初期化して、"OPERATIONAL" （LED 緑に点滅、2 Hz）状態
に設定してください。
プログラミング機能
プログラミング機能
機能"CR2102"がプログラムに内蔵されている場合は、コントローラー内の X/Y 測定データの継続したアッ
プデートが自動的に行われます。機能"CR2102"は、プログラミングソフトウェア CODESYS のライブラリー
"CR2102.lib"内にあります。
構成データが傾斜センサーに送信されない場合は、製品は工場出荷時設定のデフォルト値で動作します。
必要に応じて、セットアップ前に工場出荷時設定された傾斜センサーのノード ID を変更してください。マスタ
ーのボーレートとセンサーのボーレートが同一または設定されているか、必要に応じて確認してください。
デフォルト値：
ノード ID
ボーレート
= 0x20 (= 32)
= 0x04 (= 125 Kbits/s)
CODESYS プログラミングプラットフォームのスクリーンショット詳細
データ構造
データ構造
CR2102 の構成および測定データは、データ構造により送信されます。その他の変数型と同様に、宣言部に
構造を記載してください。構成データでは、宣言部は既に値の割り当を含めることができます。
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16
INCLINATION SENSOR
CR2102
プログラムでは、構造要素へのアクセスは、以下のように表すことができます。
傾斜センサーCR2102 のその他の CODESYS プログラミング例については、要請に応じて、ifm electronic gmbh
より入手することが可能です。
PAGE
17
JP
CODESYS プログラミングプラットフォームのスクリーンショット
INCLINATION SENSOR
CR2102
■
機能：
機能：
CR2102
■
ライブラリ：
CR2102.lib
■
目的： パラメータ設定および読込み
2 軸傾斜センサーCR2102 の構成
および測定値
CR2102
ENABLE
INIT
NODE_ID
CFG_READ
CFG_WRITE
CFG_DATA
RX_TYPE
SYNC
IO_DATA
FG_RESULT
IO_RCV
■ パラメータ
名称
データタイプ
説明
ENABLE
BOOL
TRUE:
INIT
BOOL
TRUE: 機能初期化
FALSE: サイクル機能コール
NODE_ID
BYTE
ノード識別
CFG_READ
BOOL
TRUE:
傾斜センサーの現在の構成の読込み
CFG_WRITE
BOOL
TRUE:
傾斜センサーの現在の構成の書込み
CFG_DATA
DWORD
構成データ（データ構造）のアドレス
RX_TYPE
BYTE
SYNC
BOOL
送信タイプの受信
CANopen 同期化サイクル
（システム変数 COB_SYNC）
IO_DATA
DWORD
入力 / 出力データ（データ構造）のアドレス
CFG_RESULT
BYTE
1
IO_RCV
BOOL
入力
機能処理
出力
=
設定
読込みまたは書込み成功
2 = 構成
読込みまたは書込み未了
3 = 構成を読み込むまたは書き込むことができません。
（ノード ID がないか正しくない、または製品不具合）
or incorrect node ID or faulty
device)
TRUE: (missing
新しいデータが送信された場合は、1
サイクル
記載がない場合は、ブールデータタイプによる"FALSE"信号は、常に記載される"TRUE" 信号の否定に
なります。
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18
INCLINATION SENSOR
■ データ構造
データ構造 ：
CR2102 ConfigStruct
■ 目的：
パラメータおよび構成データを書込みまたは読
込むことができます。
ADR オペレーターにより、データ構造は機能入
力"CFG_DATA"に割り当てられます。
CR2102
TYPE CR2102 ConfigStruct
STRUCT
GUARDTIME: TIME;
LIFETIME: BYTE;
Resolution: WORD;
ResolutionWriteEnable: BOOL;
SlopLongSign: BOOL;
SlopLongScaleEnable: BOOL;
SlopLongPreset: INT;
SlopLongOfset:: INT;
SlopLongDifferential: INT;
SlopeLateralSign: BOOL;
SlopeLateralScaleEnable: BOOL;
SlopeLateralPreset: INT;
SlopeLateralOfset:: INT;
SlopeLateralDifferential: INT;
END_STRUCT
END_TYPE
■ 構造要素
名称
データタイプ
説明
GUARDTIME
TIME
傾斜センサーの Guarding time [ms]
LIFETIME
BYTE
傾斜センサーの Guarding time
Resolution
WORD
2 軸の測定値分解能
100 = 0.1° (符号付整数型)
500 = 0.5° (符号付整数型)
1000 = 1.0° (符号付整数型)
分解能の修正は、センサーがリセットされるまで有効ではありません。
（電圧 ON/OFF）
Resolution
Write
Enable
BOOL
TRUE:
SlopLong
Sign
BOOL
SlopLong
ScaleEnable
BOOL
縦軸傾斜信号の説明
FALSE (0) = 製造者より記載された外装ラベルの通り
TRUE (1) = 反転信号
変数 TRUE が設定された場合、縦軸傾斜度は、
入力値 "SlopeLongPreset"および "SlopeLongDifferential"に応じて
スケーリングされます。
FALSE (0) = スケーリング無効
TRUE (1) = スケーリング有効
SlopLong
Preset
INT
新しい分解能として分解能より値を設定
縦軸(X)
縦軸(X)
JP
測定されるセンサー値の修正
縦軸傾斜度は入力値に設定されます。
オフセットは"SlopeLongOffset"より取り込むことができます。
値を決定するには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、
入力"CFG_WRITE"を TRUE に設定してください。
（パラメータ設定およびセンサーの位置参照、15 ページ）
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19
INCLINATION SENSOR
名称
CR2102
データタイプ
説明
縦軸 (X)
SlopLong
Offset
SlopLong
Differential
横軸 (Y)
SlopeLateral
Sign
INT
INT
入力値から算出されるオフセット値
オフセット値 = SlopeLongPreset tacc – measured sensor value tacc
（tacc: "SlopeLongPreset"が設定された時点)
値を読み込むには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、
"CFG_READ"を TRUE に設定してください。
SlopeLongOffset は、書込み保護されています。
（パラメータ設定およびセンサーの位置参照、15 ページ）
指定された値により縦軸の傾斜度をシフト
"SlopeLongPreset"の設定は、シフトに影響を与えません。
値を決定するには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、
入力"CFG_WRITE"を TRUE に設定してください。
（パラメータ設定およびセンサーの位置参照、15 ページ）
BOOL
横軸（Y）傾斜信号の説明
FALSE (0) = 製造者より記載された外装ラベルの通り
TRUE (1) = 反転信号
SlopeLateral
ScaleEnable
BOOL
SlopeLateral
Preset
INT
変数 TRUE が設定された場合、横傾斜度は入力値
"SlopeLongPreset" および "SlopeLongDifferential"に応じて
スケーリングされます。
FALSE (0) = スケーリング無効
TRUE (1) = スケーリング有効
測定されるセンサー値の修正
横軸傾斜度は入力値に設定されます。
オフセットは"SlopeLateralOffset"より取り込むことができます。
値を決定するには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、
入力"CFG_WRITE"を TRUE に設定してください。
(パラメータ設定およびの位置参照、15 ページ)
SlopeLateral
Offset
INT
SlopeLateral
Differential
PAGE
20
INT
入力値から算出されるオフセット値
オフセット値 = SlopeLateralPreset tacc – measured sensor value tacc
(tacc: "SlopeLateralPreset"が設定された時点）
値を読み込むには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、
"CFG_READ"を TRUE に設定してください。
SlopeLongOffset は、書込み保護されています。
(パラメータ設定およびの位置参照、15 ページ）
指定された値により横軸傾斜度をシフト
"SlopeLongPreset"の設定は、シフトに影響を与えません。
値を決定するには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、
入力"CFG_WRITE"を TRUE に設定してください。
(パラメータ設定およびの位置参照、15 ページ)
INCLINATION SENSOR
CR2102
■ データ構造
データ構造：
構造：
CR2102 InOutStruct
■ 目的：
現在の 2 軸の角度データが読み込まれます。
ADR オペレーターより、データ構造は機能入力
"IO_DATA"に割り当てられます。
TYPE CR2102 InOutStruct
STRUCT
SlopeLong: INT;
SlopeLateral: INT;
END_STRUCT
END_TYPE
■ 構造要素
名称
データタイプ
説明
SlopeLong
INT
現在の縦軸（X）の傾斜角度
SlopeLateral
INT
現在の横軸（Y）の傾斜角度
メンテナンス、修理、廃棄
使用者による修理が可能な部品を含まない為、センサーは分解しないでください。修理等が必要となった場
合、必ず当社にご連絡ください。
使用済みの製品は、国の規則に従って処理してください。
適合証明書
CE は EMC 指令 EMC 89/336/EEC に基づいて適応しており、低電圧指令 NS73/23/EEC と同様に EN
500 81-1 および EN 500 82-2 規格、また EN 61010 規格により実施されます。
適合基準および規制
• 伝導イミュニティ耐性
ISO 7637-2, パルス 3a, 3b, 4, 厳しさレベル 4, 機能分類 A
ISO 7637-2, パルス 2, 厳しさレベル 1, 機能分類 A
ISO 7637-2, パルス 1, 5, 厳しさレベル 1, 機能分類 A
• 干渉耐性
95/54/EC 指令 30 V/m 時、 EN 500 82-2 (CE)
JP
• エミッション耐性
95/54/EC 指令、EN 500 81-1 (CE)
PAGE
21
INCLINATION SENSOR
CR2102
用語と略称
0b ...
0d ...
0x ...
Baudrate
CAL
CAN
CAN_H
CAN_L
CANopen
CiA
CiA DS
CiA DSP
CiA WD
CiA DS 301
CiA DS 401
CiA DS 402
CiA DS 403
CiA DS 404
CiA DS 405
CiA DS 406
CiA DS 407
COB
COB ID
Communication cycle
EMCY Object
Err
Error Reg
Guar
Guarding Err
Error
Guar
Guard Time
Heartbeat
ID
Identifier
Idx
Life Time Factor
Monitoring
NMT
NMT master/slaves
PAGE
22
バイナリ値 (bit コーディング)、 例 0b 0001 0000
10 進数の数値、例 0d 100
16 進数の値、例 0x64 (= 100 decimal)
送信速度 (1 baud = 1 bit/s)
CAN アプリケーション層
アプリケーションレベルの CAN-based ネットワークプロトコル
コントローラーエリアネットワーク（モバイルアプリケーション用 bus システム）
CAN-High; CAN 接続 / 高電圧レベルのケーブル
CAN-Low; CAN 接続 / 低電圧レベルのケーブル
オープン設定インターフェース（オブジェクトディレクトリ）によるアプリケーション
レベルの CAN-based ネットワークプロトコル
"CAN in Automation e.V."
（ドイツ / エルランゲンのユーザーおよび製造者）
CAN および CAN-based ネットワークプロトコルの定義および制御部
ドラフト基準（通常 1 年間修正または追加されない、公開 CiA 規格）
ドラフト基準案（公開 CiA 規格のドラフト）
ワークドラフト（CiA 内のディスカッションに応じるワークドラフト）
CANopen 通信プロファイルの規格
リアルタイムのプロセスデータ送信などのットワーク間の基礎通信、および
センサーまたは設定段階のデータ交換の説明
アプリケーションに応じて、下記の CiA 規格より完了されます。
デジタルおよびアナログ I/O モジュールのデバイスプロファイル
ドライバのデバイスプロファイル
HMI のデバイスプロファイル
測定および制御技術のデバイスプロファイル
設定可能なシステム（IEC 1131）へのインターフェースの仕様
エンコーダーのデバイスプロファイル
ローカル公衆通信のアプリケーションプロファイル
CANopen 通信オブジェクト（PDO、SDO EMCY、...）
通信オブジェクトの CANopen ID
監視される同期時間、2 つの Sync オブジェクト間の最大時間
緊急オブジェクト（アラームメッセージ、エラーを表示）
エラー記録（エラーコードの入力）
ノードまたはネットワークが見つかりません。
Guard Master： 一つまたは複数のスレーブは応答しません。
Guard Slave： スレーブのポーリングがありません。
この時、ネットワークはネットワークマスターの"Node Guarding"を要求します。
ネットワーク間のパラメータ設定によるサイクル監視
"node guarding"とは異なり、上位の NMT マスターは要求されません。
識別子； CAN メッセージを識別。ID の数値は、bus システムへのアクセスのため
の優先度も含みます。
ID 0 =最優先
ID 参照
インデックス；サブインデックスと共に、オブジェクトディレクトリ内の入力のアドレス
を形成します。
Guarding 応答がない場合に行われる数
エラークラス（guarding 監視、synch 等）記述のために使用
ネットワーク管理
NMT マスターは、NMT スレーブの動作状態を制御します。
INCLINATION SENSOR
Node ID
Object (also OBJ)
Object dir
directory
Operational
PDO
PDO Mapping
Pre-Op
Prepar
epared
Rec PDO
(also Rx PDO)
ro
rw
RXRX-Queue
s16
SDO
Server SDO
S-Idx (also Sldx)
Start Guar
Guarding
str
Sync Err
Error
Sync object
セ
Sync Windows
Time Stamp
Trans Type
Trans PDO
(also Tx PDO)
Trans SDO
(also Tx SDO)
Tx Queue
u8 (16, 32)
wo
スレーブによるポーリングプロセス監視と同様に、高マスターノードによるスレ
ーブネットワークの設定可能なサイクル監視
ノード ID （CANopen ネットワーク内の機器の認識）
CANopen ネットワーク内で送受信可能なデータ / メッセージ用語
製品固有のパラメータおよびデータと同様に、製品の全ての CANopen 通信
パラメータを含みます。
インデックスおよびサブインデックス経由で、各項目へのアクセスが可能です。
CANopen の動作状態
このモードでは、SDOs、NMT コマンド、PDOs を送信できます。
プロセスデータオブジェクト；
監視速度等のリアルタイムでプロセスデータを送信するための CANopen
ネットワーク。
PDOs は、SDOs より高い優先順位になります。SDOs と異なり、確認なしで送信さ
れます。PDOs は、ID を持つ CAN メッセージ、および最大 8 bytes のユーザーデ
ータで構成されています。
PDOs と共に送信されるアプリケーションデータの説明
待機； CANopen の動作状態
供給電圧適用後、各機器は自動的にこの段階に入ります。
CANopen ネットワークでは、SDOs および NMT コマンドのみ、このモードで送信で
きますが、プロセスデータはできません。
（停止）CANopen の動作状態
このモードでは、NMT コマンドのみ送信されます。
プロセスデータオブジェクトの受信
読込みのみ（一方向）
読込み - 書込み（双方向）
レセプションバファー
データタイプ符号付 16 bit
サービスデータオブジェクト；
このオブジェクトにより、ネットワークのオブジェクトディレクトレリへの直接のアク
セスが可能です。（読込み / 書込み）
SDOs は複数の CAN メッセージを構成できます。
各メッセージの送信は、アドレス指定された機器より確認されます。
SDOs により、機器の設定、およびパラメータの設定ができます。
プロセスおよびパラメータは、他の機器（クライアント）へ利用可能なネットワーク
のオブジェクトディレクトリを作成するために設定
CANopen 機器のオブジェクトディレクトレリ内のサブインデックス
node guarding 開始
データタイプ文字列（テキスト"load"などの文字列に変化）
設定可能な通信サイクル内に Sync OBJ なし
全ネットワークの同時更新、またはそれぞれパラメータ設定された PDOs のプロ
スデータを許可するための同期オブジェクト
同期する PDOs が転送されている間
ネットワーク内の既存の時刻を調整するためのタイムスタンプ
プロセスデータのタイプ； 同期、非同期
プロセスデータオブジェクトの送信
サービスデータオブジェクトの送信
（送信） バッファー送信
データタイプ符号なし 8 (16, 32) bits
書込みのみ
JP
Node Guar
Guarding
CR2102
PAGE
23
INCLINATION SENSOR
CR2102
付属書
8 線式 ifm ソケットの
ソケットの接続
CR2102
傾斜センサー
傾斜センサー
ピン
5
3
8 7
2
4
1
6
ピン側から
見た図
E80021
E80022
電位 / 機能
芯線色
芯線色
1
DC 10～30 V
緑
緑
青
2
GND
灰
灰
灰
3
CAN_H
青
青
紫
4
CAN_L
黄
黄
黒
5
CAN_GND
桃
桃
桃
6
I_Out_X
茶
茶
白
7
I_Out_Y
白
白
茶
8
GND_A
赤
スクリーン
オレンジ
CIA 規格 DR 303-1 V1.3 に従った配線図 （8 ピン丸型コネクター）
24
E11231
E11232
芯線色
紫（スクリーン）
PAGE
E20738
E20838