（ロボティクスフォーラム2011発表資料，PDF（107KB））

義手による物体操作性の向上を目指すケージング把持
佐世保工業高等専門学校
槇田 諭
[email protected] http://www.sasebo.ac.jp/~makita/
ワイヤ牽引型五指ロボットハンド
• ヒトの手と同じ五指，ほぼ同サイズの義手
• 大阪大学・松下氏，アールテクス社の設計・製作
搭載予定のセンサ
• 小型カメラ，触覚センサ，表面筋電位センサ
筋電義手に求められる機能（QOL向上のために）
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装着者の意図を正確にリアルタイムに推定
安定した動作制御，安定した物体操作
装着者が自然に，ストレ
多自由度構造（ヒトと同じ五指）
スなく使用できる義手
ケージング（Caging）
• 物体を“幾何学的に”拘束
（力に頼らない，構造的に抜け出せない）
• 低自由度のハンドでも物体を把持できる
（高自由度の制御が不要，把持戦略がシンプル）
• 多少の制御誤差等を許容
（把持戦略にマージンをとることができる）
安定した制御の難しい筋電義手に有利な把持手法
マルチモーダルセンシング
ケージング把持拘束
筋電位センサ：運動意図推定
小型カメラ：物体形状認識
触覚センサ：物体との接触
物体拘束の保証
把持戦略のアシスト
五指ロボットハンド
QOL向上につながる筋電
義手の研究・開発