512カ月の音楽ドライブ

Bolide Y-01
Construct of Your Imagination
安全に関して
以下の注意事項をお読みください：以下の注意事項を守らないと保証が無効になります。
この文書はBolide Y-01の使用にあたっての安全性、正しい取り扱い、規制情報を記載しています。
基本的な注意
• 開始する前に指示を通読してください。
• このロボットは14歳未満の子供、肉体的、感覚的または精神的な障害を有する者、経験と知
識のない者は使用できません。但し：
• 子供の安全性に責任がありこの指示書を通読して理解した者が監督する場合は除きます。
• ロボットを3歳未満の子供から常時離して負傷または損傷を防止してください。
• 部品や小型部品を子供から離してください。
• ペットやあらゆる動物からロボットを離してください。動物はロボットに直面すると異常な
行動をとることがあります。
• 始めてロボットを取り扱う人は特に注意し、負傷または損傷しないようにしてください。
• ロボットが異常に機能すると異常音、臭いや煙が検出されます。この場合：
• ロボットのスイッチを直ちに切る。
• ロボットの電源コードをから抜く。
• ロボットが転倒または落ちないよう固定する。
• バッテリーを取り出す（バッテリー外装背面にある1本のネジを取り外す）。
• 延焼防止のため、ロウソクその他裸火をロボットから常時離してください。
• 常時安全第一を念頭に置き、ロボットの使用者や周囲の人が負傷しないようにしてください。
• 設置と整備指示に常時従ってください。このマニュアルは今後参照するために保管してください。
• このマニュアルに規定されている安全情報を見直し、すべて従ってください。
• このマニュアルには必ずしも安全上の課題や条件を網羅しているとは限りません。常識と正
しい判断を常時働かせてください。
• 警告：準拠性に対する責任を持つ当事者が明示的に許可していない変更や改造を行うとこの
製品を操作する権限が無効になる場合があります。
• バッテリーは充電中に少し熱くなることがありますが、正常な現象です。
• 本製品と付属品は丁寧に扱い、清潔に維持してください。また、本製品と付属品を火、点火
されたタバコなどに直に晒さないでください。乾燥状態に維持してください。水や湿気に晒
さないでください。
• ロボットを破損したり、投げたり、踏みつけないようにしてください。
• 異常に暑い、雨が当たるまたは水が撥ねるような場所や高温、湿気の多い環境に設置しない
でください。
• 当社でロボットに合うアクセサリをご用意していますので、それ以外を使用しないでください。
• 決してモータを分解したり変更しないでください。これを怠ると製品保証は無効になります。
人に起因しない欠陥や故障については認定代理店に連絡してください。
• 充電が完了したら充電コードをチャージャーから抜き、過充電を防止してください。
• 動作中はロボットを顔や体を近づけないでください。
• 本製品にふぉぞくするもの以外の工具を使用しないでください。
01
注意：負傷やロボットまたは機器の損傷を防止するため、以下の指針に従ってください。
安全に関して
電磁波暴露の警告（Bluetooth）
本機器は未制御環境に規定されたFCC RF暴露限界値に準拠しています。
この機器は他のアンテナまたは送信機と共有設置したり接続して運用することはできません。
バッテリーに関する安全のご注意：
バッテリーを火の中に投げ込まないでください。
回路をショートさせないでください。
バッテリーを分解しないでください。
バッテリーを一般ゴミに混ぜないでください。
医療環境でのご使用について：
XYZprinting Inc.の製品は医療機器ではなく、ULまたはIEC 60601(または同等規格)に掲載され
ていません。
ユーザーマニュアル、技術説明書、ここに記載の安全指示(以上「資料」と記す）は次のサイトか
ら入手できます。
http://www.xyzrobot.com
XYZprinting Inc.のサポート連絡先：
http://www.xyzrobot.com
02
安全に関して
取り扱いおよび人体に関する安全のご注意
ボタン
• 使用前に電源オン/オフと操作ボタンの位置を確認し、機能をよく理解してください。
取扱い
• ロボットは常時注意して取り扱ってください。
• 以下のような状況ではロボットのバーを掴んで取り上げてください。
• ロボットが危険に接近、水に暴露、倒れそうなとき。
• ロボットが物体に衝突しそうになっているとき。
• ロボットの動作に異常があるように感じられるとき。
• 危険な状況での取り扱い手順：
1. まだ動いていてもロボットのバーを掴んで取り上げてください。
2. 電源ボタンを押し、電源を切ります。
3. ロボットを起動時の初期姿勢にしてください。
電源を入れる際の操作についてはユーザーマニュアルを参照してください。
• 電源異常の場合、ロボットに触らないでください。
注意事項：
挟まれる危険について
03
• はさまれないように、ロボットが動いている、歩いている、または起き上がるときには持ち
上げたり触れたりしないでください。
• 関節部に手や指を近づけないようにして、挟まれないようにしてください。
• 負傷防止のため、関節部に手を置かないようにしてください。
安全に関して
一般
重要：
•
•
•
•
•
本製品を動作させるために、障害物などのない十分なスペースを用意してください。
部品や内部の穴に異物を入れないでください。
ロボットの転倒や落下を防止してください。
関節部またはモーターに強い力を加えないでください。
頭や腕、足を掴んで持ち上げたり、引っ張ったりしないでください。
電源投入
このユーザーマニュアルを読んでください。これには重要なインストールと安全に関わる注意事
項が記載されています。
注意：
ACアダプタは熱くなることがあります。
•
•
•
•
ケーブルがプラグインされているときは損傷防止のためにロボットを使用しない。
室温が45°C (113°F) を超えた場合ACアダプタを使用しないでください。
電池の耐用期間を最大限生かすため、電池は少なくとも3カ月おきにフル充電してください。
ACアダプタ端子を汚れや遺物から保護してください。
注意：
感電事故に関するご注意:
• 電源ケーブルが損傷している際には使用しないでください。
• 雷雨時には、ACアダプタをコンセントから外してください。
• 損傷または摩耗の兆候があるACアダプタを使用しない。
注意：
火災事故に関するご注意：
• 同梱 のACケーブルのみを使用してください。それ以外の電源ケーブルではロボットまたは
ACアダプタが損傷したりお客様の安全に影響をおよぼす可能性があります。
• ACアダプタにはスイッチがありません。切り離すにはコンセントからプラグを引き抜いてく
ださい。接続時はプラグを外しやすいように配慮してください。
• 以下の場合は電源アダプタを抜いてください：
• アダプタが雨、液体や過度の水分より濡れているとき。
• アダプタ外装が損傷したとき。
• アダプタの整備または修理が必要であると思われるとき。
• アダプタをクリーニングするとき。
04
安全に関して
延長ケーブルを使用する際のご注意
注意：
感電事故に関するご注意:
• アースをバイパスしたりアースに対応していないケーブルタップや延長ケーブルを使用しな
いでください。
• 電源延長ケーブルまたはケーブルタップを使用するときは、アースされており、定格電流が
十分であることを確認してください。一回に使用できる拡張機器は一つのみです。
• ケーブルタップを使用する場合、電源ケーブルを差し込むときに、一部の製品は不正な差し
込みでも機能するので、ロボットの損傷、感電や火災による損傷の発生につながります。
• 電源ケーブルが損傷しているときはロボットの電源ケーブルをコンセントに繋がないように
してください。
• 電源アダプタを濡れた手で接続/切り離ししない。
• ロボットの電源ケーブルは正しくアースされた電気コンセントに繋いでください。
• 延長ケーブルを使用する際には、延長電源アースと接続する製品の合計定格電流トル延長ケ
ーブルの定格電流を超えないことを確認してください。
動作エリア
05
• ロボット　の電源を入れる前に初期姿勢であることを確認してください。
• 電源をオフにした場合は、バッテリーを充電するのでなければ、ケーブルを接続せずに初期
姿勢でロボットを維持するのがベストです。
• 起動させる前に本製品の周りに最低半径60 cm (24”)の障害のないスペースを確保してくだ
さい。
• 動作範囲からすべての配線が取り除かれていることを確認してください。
• 動作スペースは乾燥して平坦であること。厚めのカーペットや絨毯は推奨しません。
• このロボットは屋内専用です。
• ロボットを熱源や直射日光から離してください。
• 使用温度範囲：0～40°C (32～ 104°F)
• 使用湿度範囲: 20～80%
• 床の上にロボットを放置しないでください。
安全に関して
その他
一般的な注意
• 関節部に潤滑剤などを注入しないでください。
• モーターの変更や分解は禁止です。
• 部品の落下、衝突、曲げ、変形、穿孔、切り刻み、焼却は禁止です。これを怠ると火災、
感電、損傷または怪我の原因になります。
• 損傷し易い部品（プリント基板など）の取り扱いの際は、基板の縁のみを持ち、
静電放電(ESD)による損傷を防止してください。
• 電源がオンのときでもオフのときでもロボットを強制的に動かさないでください。
モーターが損傷します。
• ロボットをリモコンで操作する前に平坦な表面に置いてください。
液体の飛散について
注意：
濡れた電源ケーブルをコンセント(または延長ケーブル)から抜く時はよく注意し、安全なことが
確認できてから抜いてください。
• ロボットまたはACアダプタに液体がこぼるとショートの原因になり、ロボットを停止させる
ことにつながります。ACアダプタに液体が侵入した場合、外側からその形跡が見えるか否か
に関わらず保証は無効になります。
• ロボットは濡れた環境で使用しないでください。
• バッテリーまたはACアダプタを濡れた手で繋いたり外さないでください。
• ACアダプタが雨、液体、過度の湿気にさらされた場合は使用しないでください。
• 部品をヘアドライヤーやオーブンなど乾かしたりしないでください。
手順
• 胴体またはバッテリーの外装に液体が浸入していない場合。
1. ロボットのスイッチを切ります。
2. ACアダプタをはじめすべてのケーブルを切り離します。
3. ロボットを初期姿勢にします。
4. ロボットを乾くまで拭き上げます。
5. 完全に乾いてからロボットの電源を入れ、運転を継続します。
06
安全に関して
• 液体が胴体またはバッテリーケースに浸入した場合。
1. 電源ソケットからすべてのケーブルを抜き、他のケーブル末端をロボットから切り離し
ます。
2. ロボットのスイッチを切ります。
3. ロボットを初期姿勢にします。
4. ロボットはできる限り乾燥状態を維持してください。
5. 電池ケースを切り離し、取り外します。
6. ロボットを自然空気乾燥させてから、電池ケースを取り付けてください。
7. 完全に乾ききってから、電池ケースを取り付けてください。
8. ロボットのスイッチを入れます。
07
注：保証範囲についての注意事項はこの組み立て説明書に記載の保証書を参照してください。
目次
準備作業.......................................................................... 10
Windowsオペレーティングシステム要件....................................... 10
Macオペレーティングシステム要件............................................... 10
Arduino................................................................................. 10
ソフトウェアについてのご説明.................................................... 11
XYZrobot編集ソフト............................................................ 11
Bolide ソフトウェアパック.................................................... 11
ソフトウェア.................................................................... 12
環境のセットアップ.................................................................. 12
開始前のご注意.................................................................... 12
要件.................................................................................. 12
インストール手順の概要........................................................ 12
最初に以下の内容をお読みください.......................................... 13
Arduinoがインストールされている場合..................................... 13
初回インストール................................................................. 14
ハードウェアとライブラリのセットアップ................................. 15
Bolide Y-01 Editorドライバーのインストール............................ 16
編集ソフトソフトウェアのインストール......................................... 18
概要.................................................................................. 18
XYZrobot編集ソフトのインストール........................................ 18
XYZrobot編集ソフトのアンインストール.................................. 20
ソフトウェアのアップデート.................................................. 20
操作................................................................................ 21
はじめに................................................................................. 21
インターフェイスメニュー.......................................................... 21
メインメニュー.................................................................... 21
ポーズの編集...................................................................... 23
モーションの編集................................................................. 25
基本編集................................................................................. 26
08
ポーズの作成...................................................................... 26
目次
シーケンスの作成................................................................. 28
AVR形式の作成................................................................... 29
高度な編集.............................................................................. 30
開始前のご注意.................................................................... 30
コントロールパネルのプログラミング....................................... 32
リモートコントローラーのプログラミング................................. 33
機外アプリ.............................................................................. 36
はじめに............................................................................ 36
機械部品.......................................................................... 37
追加部品................................................................................. 37
アダプタの使用法................................................................. 37
MicroSD カード................................................................... 37
ハードウェアのインストール....................................................... 38
MicroSD カードの取り付け.................................................... 38
コントロールパネル.................................................................. 39
リモートコントローラー（デフォルト動作）................................... 40
メンテナンス.................................................................... 41
LED コード............................................................................. 41
定義リスト......................................................................... 41
USBドライバー........................................................................ 42
USB FTDIドライバーのインストール........................................ 42
Bolide Y-01のデフォルト ファームウェアのインストール............. 43
セットアップされた環境の有効化............................................. 45
スマートサーボモーターID......................................................... 46
スマートサーボモーターの状態問い合わせ................................. 46
スマートサーボモーターIDの設定............................................ 47
09
トラブルシューティング...................................................... 48
準備作業
Windowsオペレーティングシステム要件
• Windows 7以降、32ビットと64ビットバージョン両方対応であること。
• マイクロソフト.Net Framework 4.5
Macオペレーティングシステム要件
• Mac OS X 10.8以降
Arduino
• Arduino IDE 1.0.6
10
ソフトウェア
01
ソフトウェアについてのご説明
XYZrobot編集ソフト
XYZrobot編集ソフトはBolide Y-01ロボットパッケージに同梱されている専用ソフトウェアで
す。このソフトウェアはWindowsとMac OSオペレーティングシステムに対応します。XYZrobot
編集ソフトを使用するとBolide Y-01の標準および固有のポーズを豊富に作成することができ、編
集が容易で、随時使用できるように保存しておくことができます。このソフトウェアはまた、ア
クションシーケンスの作成も可能です。この作成は任意の数の作成済みポーズをリストから選ん
で組み合わせてできます。
XYZrobot編集ソフトについてより詳しい説明は次のXYZprinting Inc.のウェブサイトを参照して
ください。
http://www.xyzrobot.com
Bolide ソフトウェアパック
このソフトウェアパックには以下のアイテムが含まれます。
Bolide Y-01用Arduino環境のセットアップを含みます
A1-16 スマートサーボモーターIDを設定します
Bolide Y-01専用のデフォルトファームウェア
ユーザーのモーションコントロール用ファームウェア
XYZrobot編集ソフト用ドライバー
11
•
•
•
•
•
01
ソフトウェア
環境のセットアップ
開始前のご注意
Bolide Y-01ロボットキットにはモーションエディターが同梱されてきます。これでポーズやシー
ケンスアクションの定義、編集ができます。Bolide Motion Editorはお使いのコンピュータにイ
ンストールします。Bolide Y-01 ロボットキットとはUSBポートをインターフェイスとして通信
します。
Bolide Y-01 Motion Editorの使用を開始する前に、Bolide Y-01ファームウェアとドライバーの
インストールと設定専用のArduinoアプリを使うことができるように、お使いのコンピュータ環
境をセットアップしてください。
要件
以下にインストール手順における必須要件：
1. Bolide Y-01を組み立てる。Bolide Y-01組み立て説明書を参照してください。
2. Bolide Software Packをwww.xyzrobot.comからダウンロードしてください。
3. Arduinoアプリをまだダウンロードしていない場合。当面、Bolide Y-01はバージョン1.0.6
にのみ対応します。関連ソフトウェアパッケージのダウンロードについては以下の注意事項
を参照してください。
• Windows: http://arduino.cc/download.php?f=/arduino-1.0.6-windows.exe
• Mac OS X: http://arduino.cc/download.php?f=/arduino-1.0.6-macosx.zip
インストール手順の概要
ハードウェアの損傷、インストールの支障や人員の負傷を防止するため、実際にインストールを
始める前に、すべての指示と注意事項をよく読んでください。
このマニュアルはインストール手順をわかりやすくお伝えするように構成されています。各部の
構成は次のように順を追って書かれています。
•
•
•
•
•
•
•
運用環境のセットアップ
Arduino ソフトウェアと ファームウェア（XYZprinting Inc.から納入される同梱CD）の取得
ドライバーのインストール
Arduinoのインストール
Arduinoアプリの起動
Arduinoアプリの設定
最新ファームウェアのアップロード
12
ソフトウェア
01
Bolide Y-01専用モーションエディターの使用を開始できる前に、Arduinoアプリをインストール
し、設定してください。
ソフトウェアをインストールしてから、Bolide Y-01のドライバーをインストールできます。
注：Arduinoアプリを使用する前に、お使いのシステムにUSBドライバーをインストールする必
要があります。これについては、「USBドライバー」(p.42)を参照してください。
環境のセットアップ：
• Arduino 環境のインストール
• Arduino ライブラリフォルダーのセットアップ
• Bolide Y-01ドライバーのインストールと設定
最初に以下の内容をお読みください
本章では初めて使用するユーザー向けとすでにArduinoパッケージをお使いのコンピュータにイ
ンストールしたユーザー向けの二種類のインストール方法を説明しています。
Bolide Y-01ロボットキット は当面Arduino 1.0.6にしか対応していません。今お使いのバージョ
ンが1.0.6でなければ、最初に旧Arduinoパッケージをアンインストールしてください。
この場合でも、ライブラリフォルダーやその内容まで削除する必要はありません。最新版
Arduinoのインストール先と同じインストール先を使用する場合、 インストールされた最新のパ
ッケージはライブラリフォルダーとその内容を検出するので、以前保存したファイルをそのまま
準用できます。
• Arduinioパッケージをすでにインストールしたユーザーは「未対応バージョン」(p.13)を
参照してください。
• Arduinoアプリをまだインストールしたことがないユーザーは、「初回インストール」
(p.14)を参照してください。
Arduinoがインストールされている場合
未対応バージョン
Bolide Y-01ロボットキットはArduinio 1.0.6に対応します。今お使いのバージョンが1.0.6でな
ければ、最初に旧Arduinoパッケージをアンインストールし、クリーンインストールを実行して
ください。
注：既存のArduinoフォルダーからライブラリ構造まで削除する必要はありません。既存のライ
ブラリへの内容は最新版のArduinoによって拡張されます。
Arduinoの未対応バージョンをセットアップする方法：
1. 既存のArduinoソフトウェアをアンインストールします。ライブラリフォルダーやその内容ま
で削除する必要はありません。
• Windows: http://arduino.cc/download.php?f=/arduino-1.0.6-windows.exe
• Mac OS X: http://arduino.cc/download.php?f=/arduino-1.0.6-macosx.zip
3. Arduinoパッケージをダウンロードしたら、ソフトウェアのインストールを開始できます。「
初回インストール」(p.14)を参照してください。
13
2. Arduinoパッケージ (ver. 1.0.6)をまだダウンロードしていない場合：
01
ソフトウェア
Arduino 1.0.6バージョン
Bolide Y-01ロボットキットはArduinio 1.0.6に対応します。この最新バージョンをセットアップ
すれば、Bolide ソフトウェアパックの中からArduinoアプリの使用を開始するために必要なファ
イルのみ使用されます。
既存のバージョンをアップグレードするには、必要なBolideファイルをArduinoライブラリに
セットアップしてください。これについては「ハードウェアとライブラリのセットアップ」
(p.15)を参照してください。
初回インストール
Bolide Y-01ロボットキットはArduinio 1.0.6に対応します。このプログラムをインストールした
ら、既存のArduinoプログラムを拡張するためにArduinoライブラリをセットアップしてください。
この節でArduinoアプリのセットアップ手順を順序よくご説明します。このソフトウェアはWindows、
Mac OS X、Linuxに対応します。この節はWindowsとMac OS Xバージョンについての説明です。
このため二つの異なる説明がされています。最初に管理者権限のあるユーザー用のインストーラ
ーを使用したインストール手順、二番目は、管理者権限のないユーザー用の説明です。
インストーラーバージョン
インストーラーバージョンでArduinoアプリを完全にインストールすることができます。このバージ
ョンを使用するにはインストール手順を開始するために管理者権限が必要です。管理者権限がない場
合は、ネットワーク管理者に相談するか、非管理者用インストールバージョンを使用してください。
1. Arduino ソフトウェアを以下のパスからダウンロードしてください。バージョン 1.0.6 のみ
対応します。
• Windows: http://arduino.cc/download.php?f=/arduino-1.0.6-windows.exe
• Mac OS X: http://arduino.cc/download.php?f=/arduino-1.0.6-macosx.zip
2. インストーラーファイルをクリックするとインストールが開始されます。
3. インストールオプションを選ぶよう促す表示が現れます。ここでインストールから除くソフ
トウェアコンポーネントをクリックしてチェックを外してください。デフォルトではすべて
のコンポーネントにチェックが付いています。
非管理者用インストール
非管理者用バージョンはインストールを開始せずにお使いのシステムで実行できるスタンドアロ
ンパッケージです。このバージョンはオペレーティングシステムレベルまでインストールされ
ず、従ってシステムレジストリには登録されません。このプログラムはソフトウェアパッケージ
に含まれている実行（.exe）ファイルを起動しないとアクセスできません。
1. Arduino ZIPファイルをダウンロードしてください。バージョン 1.0.6 のみ対応します。
• Windows: http://arduino.cc/download.php?f=/arduino-1.0.6-windows.zip
2. ダウンロードが完了したら、ZIPパッケージをお望みの解凍先フォルダーに展開してください。
14
次にArduinoパッケージ (ver. 1.0.6)をお使いのシステムにセットアップします。インストールと
環境のセットアップを完了するには、Bolide ソフトウェアパックにある必要なファイルをArduino
ライブラリフォルダーに移してください。詳細については以下の節を参照してください。
ソフトウェア
01
ハードウェアとライブラリのセットアップ
Arduinoソフトウェアをお使いのシステムにインストールまたは保存したら、必要なライブラリ
ファイルをBolideソフトウェアパックからArduinoライブラリ構造へコピーしてください。
インストーラーと非管理者用ともに、ライブラリ セットアップの方法は同じです。
Arduinoライブラリ用ファイルはBolideソフトウェアパックに含まれています。これらのフ
ァイルはBolide Y-01を迅速にセットアップできる便利なソフトウェアコードを集めたもので
す。Bolide Y-01の使用を開始するには、同梱のArduinoライブラリをセットアップしてくださ
い。
Arduinoライブラリのセットアップ:
1. Arduinoアプリを一回実行し、終了します。
2. Bolide ソフトウェアパックがあるドライブ、例えば、D:\などを見つけます。
(D: はBolide ソフトウェアパックを含むドライブ名の例です。）
このフォルダーの下にはArduinoSettingという名前のサブフォルダーがあります。このサブ
フォルダーをクリックし、ArduinoSetting\ハードウェアフォルダーへ移動します。
3. XYZrobotフォルダーを選び、コピーします。
4. インストールされたArduino ソフトウェアを含むローカルドライブへ移動します。ハードウ
ェアフォルダーの場所へ進みます。
例えば：
\My Documents\Arduino\hardware\
ハードウェアフォルダーがArduinoディレクトリには含まれていない場合、新しいフォルダー
を追加し、このフォルダー名を「ハードウェア」に変えます。
Mac ユーザーの場合はフォルダー構造が異なります。
5. 上記の手順に従いXYZrobotファイルをハードウェアフォルダーに貼り付けます。
Arduino ハードウェアフォルダーは（Windowsの場合）次の例のように見えるはずです：
My Documents\Arduino\hardware\XYZrobot\
または（Macの場合）：
My Documents/Arduino/hardware/XYZrobot/
次にBOLIDE_Player フォルダーを上記の手順と同じ方法でArduinoライブラリ構造にコピー
してください。
6. Bolide ソフトウェアパックがあるドライブ、例えば、D:\などを見つけます。
(D: はBolide ソフトウェアパックを含むドライブ名です。）
このフォルダーの下にはArduinoSettingという名前のサブフォルダーがあります。このサブ
フォルダーをクリックし、ArduinoSetting\ライブラリ フォルダーへ移動します。
7. BOLIDE_Playerフォルダーを選び、コピーします。
8. Arduino フォルダーにあるライブラリ フォルダーへ移動します。
15
例えば：
\My Documents\Arduino\libraries\
Mac ユーザーの場合はフォルダー構造が異なります。
01
ソフトウェア
9. BOLIDE_Playerをこのライブラリ フォルダーに貼り付けてください。
Arduino ライブラリフォルダーは（Windowsの場合）次の例のように見えるはずです：
My Documents\Arduino\libraries\BOLIDE_Player
または（Macの場合）：
My Documents/Arduino/libraries/BOLIDE_Player
ライブラリ構造は以上でセットアップされました。環境のセットアップを完了するには、ドライ
バーをセットアップし、環境を有効化する必要があります。
Bolide Y-01 Editorドライバーのインストール
Bolide Y-01にはファームウェアドライバーがインストールされた状態で出荷されています。全機
能をご利用になれるため、Bolide Y-01にはMotion Editorが搭載されており、これで単一および
シーケンス型モーションステップを作成できます。モーションエディターはArduinoオープンソ
ースソフトウェアを活用しており、,Arduinoをお使いのシステムにインストールし（この時点ま
でにインストールされていない限り）、Bolide Y-01と同期する必要があります。
以下の指示内容は、Motion Editorのために必要なドライバーのインストール手順をすべてご説明
しています。
1. Bolide Y-01をお使いのコンピュータと接続してください。USB ケーブルの一端をコンピュ
ータ（USB Type A）に、もう一端をBolide Y-01 (USB Type Mini-B）に接続します。
2. Bolide Y-01をスイッチオンします。組み立て説明書の「Bolide Y-01のテスト」を参照して
ください。
3. Bolideソフトウェアパックの場所を見つけ、次のフォルダーへ移動します:
Bolide_Y-01_Arduino_Support_File_20151201\XYZrobot_Editor_Driver
（最新ソフトウェアはhttp://www.xyzrobot.comから入手できます）
4. XYZrobot_Editor_Driver.inoをクリックするとアプリが実行されます。
16
ソフトウェア
01
5. メニューツールバーでTools > Boardとクリックし、XYZrobot-BOLIDEオプションを選
びます。
注：Tools > Boardオプションを利用できない場合、Arduinoライブラリ構造はセットアッ
プされません。ハードウェア用のArduinoライブラリをセットアップするには、「ハード
ウェアとライブラリのセットアップ」(p.15)を参照してください。
6. Bolide Y-01用に使用するCOMポートを選びます。メニューツールバーでTools > Serial
Portをクリックし、関連オプションを選択します。
注：デバイスが検出されないとUSBドライバーも検出されません。関連COMポートの選択オ
プションは利用できなくなります。シリアルポートドライバーをアップデートするか再
インストールしてください。このため、「USBドライバー」(p.42)を参照してくださ
い。
7.
「Verify」をクリックし、コードをコンパイルします。
コンパイルが完了したら、「Done compiling」というメッセージが画面下に表示されます。
エラーが発生せずにコンパイルが完了したら、プログラムコードをBolide Y-01ボードへアッ
プロードします。
「Upload」をクリックし、コードをコンパイルします。
アップロードが完了したら、「Done uploading」というメッセージが画面下に表示されま
す。
17
8.
01
ソフトウェア
編集ソフトソフトウェアのインストール
概要
XYZrobot編集ソフトはBolide Y-01で使用するためのポーズやアクションシーケンスの作成専用
に開発されました。
インストール前にAdruino ソフトウェアとBolideドライバーコードをコンピュータシステムと
Bolide ボードごとにインストールしてください。
XYZrobot編集ソフトソフトウェアのインストール手順は次の節を参照してください。
XYZrobot編集ソフトのインストール
XYZrobot編集ソフトをインストールする前に、ドライバーをhttp:\\www.xyzrobot.comからダ
ウンロードしてください。
1. ダウンロードしたドライバーファイルのフォルダーを開きます。
2. setup.exeをクリックするとアプリが実行されます。
アプリの起動画面が開きます。画面に出る支持に従って次に進んでください。
注：このマニュアルを作成している時点では、ファイルとフォルダー名は未定でした。従っ
て生産後にファイルとフォルダーの名前は異なる場合があります。
3. 「インストール (Install)」をクリックし、XYZrobot編集ソフトをインストールしてくださ
い。
18
ソフトウェア
01
ステータス画面にインストール状況が表示されます。インストールが完了したら、XYZrobot
Motion Editor ソフトウェアが起動されます。
19
注：ソフトウェアを起動するための認証を求めるセキュリティメッセージが出る場合がありま
す。この手順を続けるには「OK」をクリックし先へ進むか手順を取り消します。
01
ソフトウェア
XYZrobot編集ソフトのアンインストール
XYZrobot編集ソフトソフトウェアをアンインストールするには、以下の手順に従ってください。
1. エディターを終了し、次に進みます。
2. Windowsのスタート > コントロールパネルをクリックすると、「コンピュータの設定を調
整します」のメニューが開きます。
3. 「プログラムのアンインストール」 をクリックし、「プログラムのアンインストールまたは
変更」メニューを開くかプログラムメニューを変更します。
4. プログラムリストからXYZrobot編集ソフト v1.0を選択し、「アンインストール/変更」をク
リックします。
Mac ユーザーの場合：
5. アプリをアプリフォルダーからeゴミ箱（ドックの一番下にある）へドラッグします。
6. ファインダー> ゴミ箱を空にするを選びます。
XYZrobot編集ソフトアプリはプログラムリストから削除されます。
警告：ゴミ箱を空にすると内容は完全に削除され、元には戻せません。
注：オペレーティングシステムのバージョンによっては画面や手順は上記とは若干異なることが
あります。
ソフトウェアのアップデート
通常の操作においては、XYZrobot編集ソフトはアップデートを自動検出し、インストールしま
す。新規アップデートがある場合は、この手順がスタートする前に通知が表示されます。
20
02
操作
はじめに
次の節はXYZrobot編集ソフトのインターフェースについて詳しく説明します。ここでは
Bolide Y-01で使用するためのポーズやアクションシーケンスの作成について順を追って説明され
ています。
インターフェイスメニュー
メインメニュー
XYZrobot編集ソフトを起動したとき下図に示すメインインターフェイスが最初に表示されます。
下表はメニュー名についてとその機能について説明しています。
1
2
3 4
7
番号 項目
1
プロジェクト
2
ツール
3
設定
5
説明
新規作成、既存のものを開く、保存またはプロジェクトとして保存
するために開きます。「プロジェクト」(p.22)を参照してくださ
い。
これを開くと表示させる機能画面を選択できます。ポーズまたはシ
ーケンスエディターまたは、AVRフォーマットへエクスポート機能
を選択します。「ツール」(p.22)を参照してください。
これを開くと、「ポート設定」オプションを選択できます。「設
定」(p.22)を参照してください。
21
6
02
操作
番号 項目
4
説明
5
接続ステータス
6
説明バー
7
設定エリア
説明
ヘルプを開くと「プログラムについてと言語設定」オプションを選
択できます。「説明」(p.22)を参照してください。
Bolide Y-01ロボットが検出されると、デバイスが接続された状態で
あることを示すダイアログが表示されます。
このダイアログには最後に開始されたアクションの説明文が表示さ
れます。
設定エリアには各スマートサーボモーターの現在位置と編集機能が
表示され、ユーザー定義動作やシーケンスの定義を行うことができ
ます。「メインメニュー」(p.21)を参照してください。
プロジェクト
項目
新しいプロジェクト
プロジェクトを開く
プロジェクトを保存する
別の名前でプロジェクト
を保存する
説明
新規プロジェクトの作成。
保存されたプロジェクトファイルを開きます。
現在開かれているファイルを保存します。
現在開かれているファイルを新規プロジェクトファイルとして保存
します。
ツール
項目
ポーズの編集
モーションの編集
AVRソースファイルにエ
クスポートする
説明
メインメニューからポーズエディターに切り替わります。
メインメニューをシーケンスエディターに切り替わります。
現在の設定を「.h」ファイルへエクスポートします。
設定
項目
シリアルポート設定
説明
現在の通信ポートを選択します。
説明
項目
説明
XYZrobotモーション編集
XYZrobot編集ソフトについての注意事項を表示します。
ソフトについて
Language（言語）
インターフェイス言語を選択します。英語、繁體中文、简体中文、
日本語。
22
02
操作
ポーズの編集
10
9
1
7
6
5
4
3
2
番号
1
2
3
4
項目
ポーズリスト
名称変更
削除
追加
説明
作成されたすべてのポーズの説明が表示されます。
選択したポーズの名前を変えます。
選択したポーズを削除します。
新しいポーズ項目を作成します。
スマートサーボの位置を直接調整するために起動します。各設定を
調整するとスマートサーボモーターの位置が直接移動します。
5
ロボットのポーズ
を同期
6
設定
7
キャプチャー
8
脱力
警告：ポーズのライブアップデートでスマートサーボモーターの
位置を直接調整できます。人員の負傷やロボットの損傷
を防止するため、Bolide Y-01の周囲には手を置かず、ま
た、Bolide Y-01の周囲に支障のない動作が可能なだけの十
分な余裕があることを確認してください。
現在の希望設定をBolide Y-01ボードへアップロードします。次の
各スマートサーボモーターが希望位置に一致するように信号が送ら
れます。
Bolide Y-01でのポーズを対応するスマートサーボモーターへ取得さ
せ、選択したポーズに合わせます。
スマートサーボモーターへの電気パルス信号を停止し、ロータ―を
手動で回すことができます。
23
8
02
操作
番号 項目
9
スマートサーボモ
ーターID
説明
これををクリックするとスライドバーを移動させ、スマートサーボ
モーターの現在位置を変えることができます。
デフォルトでは中間位置は 512に設定されています。0と読み取り
値が設定されていれば、目的位置は0°度に設定され、1023と値が
設定されていれば、330°の旋回を定義します。
注：この機能には、プロジェクトが接続され、ポーズが選択された
状態でのみアクセスできます。
スライドバーを動かし、スマートサーボモーターの現在位置を手動
で調整します。
10
スライドバー
注：0と読み取り値が設定されていれば、目的位置は0°度に設定さ
れ、1023と値が設定されていれば、330°の旋回を定義します。
スマートサーボモーターは以上のパラメタ―の範囲ガイアでは
回転しません。
24
02
操作
モーションの編集
1
2
3
4
5
6
7
8
番号
1
2
3
4
5
6
項目
モーションリスト
削除
追加
ポーズリスト
削除
下へ移動する
7
ポーズ
8
持続時間
（ミリ秒）
9
10
11
12
13
上へ移動する
追加
中断
ループ
実行
14
脱力
13
12
11
10
9
説明
シーケンスの一覧が表示されます。
選択したシーケンスを削除します。
新規シーケンスリストを作成します。
選択したシーケンスに対応するポーズｴﾝﾄﾘｰを一覧表示します。
選択したポーズをシーケンスから削除します。
選択したポーズの順序を下げます。
これをクリックするとドロップダウンメニューからポーズを選択で
きます。
セレクターの矢印をクリックして、時間変数を調整します。特定の
番号を記入し、「Enter」キーを押すと手動で遅延時間変数の設定
ができます(ミリ秒単位)。
選択したポーズの順序を上げます。
シーケンスにポストを追加します。
シーケンスの実行中に停止コマンドを実行させます。
選択されたシーケンスに対して連続実行コマンドを実行します。
選択されたシーケンスに対する作動コマンドを実行します。
スマートサーボモーターへの電気パルス信号を停止し、ロータ―を
手動で回すことができます。
25
14
02
操作
基本編集
基本編集機能を使うと、XYZrobot編集ソフトアプリを利用したポーズやシーケンスｴﾝﾄﾘｰを簡素
かつ効果的な方法で作成、編集、削除することができます。
次の節はポーズとシーケンスｴﾝﾄﾘｰの作成手順を説明します。この手順で高度なプログラム開発を
行うことができます。「高度な編集」(p.30)を参照してください。
ポーズの作成
XYZrobot編集ソフトを起動できるためには、Bolide Y-01とコンピュータをUSBケーブル.で接続
する必要があります。
次に、ポーズを作成する手順の詳しい説明を行います：
1. Bolide Y-01をお使いのコンピュータと接続してください。
USB ケーブルの一端をコンピュータ（USB Type A）に、もう一端をBolide Y-01（USB
Type Mini-B）に接続します。
2. 接続か完了したら、Bolide Y-01をスイッチオンします。組み立て説明書の「Bolide Y-01の
テスト」を参照してください。
3. XYZrobot編集ソフトアプリの場所を開き、起動します。
4. ツールバーから「プロジェクター > 新しいプロジェクト」を選択します。
5. 新規プロジェクト名を名前の欄に入力します。
6. モデルドロップダウンフィールドをクリックし、Bolide Y-01を選択します。
7. 確認をクリックして先へ進むか、キャンセルをクリックして直前のメニューへ戻ります。
26
操作
02
8. ツールバーで設定 > シリアルポート設定を選択し、オプションウィンドウを開きます。
9. 利用可能なポートのリストがウィンドウに表示されます。接続されたBolide Y-01に割り当て
られたポートを選択してください（組み立て説明書の「Bolide Y-01のテスト」を参照してく
ださい）。
10.確認をクリックし先に進みます。
11.ツール > ポーズの編集を選択します。
12.ポーズリストの下にある追加をクリックし、新しいポーズを作成します。
13.「新しいポーズを設定する」ウィンドウが表示されます。ポーズ名のフィールドにポーズ名
を記入し、確認をクリックすると新しいポーズが作成されます。
27
このときの新しいポーズはすべてのデフォルト位置で作成されています。新しいポーズをカ
スタム化するには、Bolide Y-01のリム位置を変更し、設定を取得する必要があります。新し
いポーズはこのようにしてカスタム化します。
02
操作
14.ポーズリスト列から編集したいポーズを選択します。
ポーズ毎に、スマートサーボモーターを手動で調整するか、添加指定別のスライドバーを使
用する二つの方法で編集できます。以下はこれら二つの手順について説明しています。
警告：関節部に手や指を近づけないようにして、挟まれないようにしてください。
負傷防止のため、関節部に手を置かないようにしてください。
a. 最下部のツールバーで脱力をクリックし、スマートサーボモーターを解除し、自由に手
で動かせる状態にします。
b. 一つのスマートサーボモーターを選択し、希望する位置に調整します。これが選択した
ポーズに関連付けられる位置になります。
c. キャプチャーをクリックし、選択したポーズの設定を保存します。
d. スライドバーが調整できたら、設定をクリックしてください。
または：
a. ポーズリストからポーズを選択します。
b. ロボットのポーズを同期をクリックし、選択したスマートサーボモーターの現在位置を
調整します。
c. スマートサーボモーターを選択し、スライドバーを希望するスマートサーボ位置に調整
します。
d. スライドバーが調整できたら、設定をクリックしてください。
シーケンスの作成
次の手順でシーケンスを作成します：
1. Bolide Y-01をお使いのコンピュータと接続してください。USBケーブルの一端をコンピュー
タ（USB Type A）に、もう一端をBolide Y-01（USB Type Mini-B）に接続します。
2. 接続か完了したら、Bolide Y-01をスイッチオンします。組み立て説明書の「Bolide Y-01の
テスト」を参照してください。
3. XYZrobot編集ソフトアプリの場所を見つけ、起動します。
4. ツールバーで、ツール > モーションリストと選択します。
5. 追加をクリックし、新規シーケンスを作成します。新規シーケンス ウィンドウが表示されます。
6. 開いているフィールドにシーケンス名を記入し、確認をクリックして先に進みます。
28
操作
02
7. 「ポーズリスト」列の下にある追加をクリックし、利用可能な一種類のポーズを選択された
シーケンスリストに追加します。
追加された新しいポーズが既存のシーケンスリストにデフォルトの遅延時間（500ミリ秒）
で追加されます。
8. ポーズの遅延時間を変更するには、ポーズドロップダウンメニューをクリックし、次に、
遅延フレームにある上下矢印をクリックして時間（ミリ秒）を調整します。他の方法として
は、「持続時間」フィールドに時間の値を入力することもできます。
9. ポーズの編集が完了したら、 リストに追加し戻す必要があります。追加をクリックし、ポー
ズを選択したシーケンスに追加します。
ポーズリストが実行されるポーズの表示順序をカスタム化することもできます。
10.ポーズの順序を変更するには、ポーズリストで順番を変更したいポーズを選択し、上へ移動
するまたは下へ移動するをクリックし、ポーズを希望の順序に移動します。
11.シーケンスを作成したら、Bolide Y-01が実行するポーズの順序を確認するためのテストを始
めることができます。
12.シーケンスをモーションリストから選択してください。
13.実行をクリックし、選択したシーケンスを実行します。あるいは、ループをクリックし、選
択したシーケンスを連続して実行させることもできます。中断をクリックし、停止コマンド
を実行させます。
AVR形式の作成
シーケンスの作成後、ツール > AVRソースファイルにエクスポートするを選択し、Arduino用
の.hファイルを保存します。
エクスポート機能を使うとシーケンス化された情報をAVRファイルにコンパイルすることがで
き、このファイルでは同情報が読み取り可能なArduinoコードに転換されています。
このファイルをArduino ソフトウェアライブラリへアップロードして編集することができます。
29
AVR形式の使い方については、「高度な編集」(p.30)を参照してください。
02
操作
高度な編集
「高度な編集」機能でコントロールパネルとリモートコントローラーのボタンを設定できます。
XYZrobot編集ソフトでポーズとシーケンスリストを作成したら、作成されたリストをAVR形式で
保存できます（「AVR形式の作成」(p.29)を参照してください。）。AVRファイルは相互参照
のためと、ポーズ定義ライブラリをリモートコントローラーとコントロールパネルのボタンとに
同期させるために必要です。
開始前のご注意
Arduinoプログラミングプラットフォームを使用してポーズ / シーケンスライブラリを拡張で
き、これでリモートコントローラーとフロントコントロールパネルに機能を設定することができ
ます。この節ではAdruinoを使用したポーズ/シーケンスリストをAVRファイル（XYZrobot編集
ソフト sourceファイル）から作成して、設定の際に使用する変数リストを作成するするための必
要な手順を説明します。
AVR参照ファイルの作成
開始できるためには、最初にAVRファイルを作成してください。このファイルには高度設定のた
めの参照元となるポーズとシーケンスのリストが含まれます。「基本編集」(p.26)を参照して
ください。
AVRファイルの作成：
1. プロジェクター > プロジェクトを開くを選択し、次に開きたい.xyzファイルを選択します。
2. ツール > AVRソースファイルにエクスポートするを選択し、Arduinoアプリで使う.hファイ
ルを保存します。
3. XYZrobot編集ソフトを終了します。
4. 先に保存したAVRファイル（*.h形式）を開きます。
注：Arduinoでは.h ファイルを開けないので、普通のテキストエディター（ノートパッドなど）
でAVRファイルを開いてください。
5. ファイルが開くと、ポーズとシーケンス情報がコンパイル済み形式でワークスペースに表
示されています。編集したリストをコピーしてください。次の例を参照してください。コピ
ーしたリストは後に、Arduinoライブラリでポーズリストを定義する指定ファイル (USER_
MOTION.h)に保存されます。
PROGMEM prog_unit16_t p1[] = {18, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512,
512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512};
PROGMEM prog_unit16_t p2[] = {18, 666, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512,
512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512};
PROGMEM transition_t s1[] = {{0,2}, {p1,500}, {p2,500}};
6. Bolideソフトウェアパックの場所を見つけ、次のフォルダーへ移動します：
30
Bolide_Y-01_Arduino_Support_File_20151201\Bolide_Y-01_UserMotion
（最新ソフトウェアはhttp://www.xyzrobot.comから入手できます）
7. これと同じフォルダーにBolide_Y-01_UserMotion.inoファイルがありますので、これを開い
てください。
02
操作
8. 3つの主なタブが表示されます。USER_MOTION.hタブをクリックします。
9. ファイルのメイン部分にある ////===== User Motion ======//// という名前の行を
見つけてください。
10.先にコピーしたポーズとシーケンス情報を「User Motion」行の下に貼り付けてください。
以下の例を参照してください。
////===== User Motion ======////
//Please Paste Your New Poses and Sequences Here
PROGMEM prog_unit16_t p1[] = {18, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512,
512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512};
PROGMEM prog_unit16_t p2[] = {18, 666, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512,
512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512, 512};
PROGMEM transition_t s1[] = {{0,2}, {p1,500}, {p2,500}};
11.File > Saveをクリックし新しいセクションが追加されたファイルを保存します。
このファイルは設定の準備ができています。これについては、「コントロールパネルのプロ
グラミング」(p.32)を参照してくださいまたは「リモートコントローラーのプログラミン
グ」(p.33)を参照してください。
12.=== User Sequence Setup === セクションの下にある一つのエントリーを選択してくだ
さい。次の例ではこのエントリーがあるセクションが #define New 115 となっています。
13.UserSequenceName列の下になめを入力するとこのエントリーをカスタム化できます。次の
例ではこのセクション名がs1に変更されています。(ここで設定された名前は手順12で定義済
みの名前に一致しなければなりません。)
////==== User Sequence Setup ====////
//Please Change “UserSequenceName” into your new sequence name
#define New115
s1
#define New117
UserSequenceName
#define New116
#define New118
#define New119
UserSequenceName
UserSequenceName
UserSequenceName
31
14.変更を完了したら、ファイルを保存します。USER_MOTION.hファイルをさらにプログラミ
ングする準備が以上でできました。
02
操作
コントロールパネルのプログラミング
前節では、ポーズとシーケンスの参照項目を含んでいるAVRファイルを作成しました。これらの定義
済み項目に基づいて、コントロールパネルの各ボタン機能をプログラミングすることになります。
コントロールパネルボタンのプログラミング：
1. この手順を開始する前に「開始前のご注意」(p.30)を参照してください。
2. Bolide Y-01をお使いのコンピュータと接続してください。USB ケーブルの一端をコンピュ
ータ（USB Type A）に、もう一端をBolide Y-01（USB Type Mini-B）に接続します。
3. 接続か完了したら、Bolide Y-01をスイッチオンします。組み立て説明書の「Bolide Y-01の
テスト」を参照してください。
4. Arduinoソフトウェアがまだ開いていない場合は開いてください。
5. File > Openをクリックし、プログラミングで使用するソースファイルを選択してくださ
い。「開始前のご注意」(p.30)を参照してください。
6. ワークスペースにある //=== Robot Button ==== セクションを見つけてください。
7. この手順ではRB_1の定義を変更します。下の画像を参照してください。
8. シーケンス s1 は先にNew115として定義されました。30ページの「開始前のご注意」を参
照してください。このs1 シーケンスを115に変更します。
////==== User Motion Control ====////
//=== Robot Button ====
#define RB_1
115
//default:34
#define RB_3
32
//default:32
#define RB_2
#define RB_4
33
35
//default:33
//default:35
9. メニューツールバーでTools > Boardとクリックし、XYZrobot-BOLIDEオプションを選
びます。
注：Tools > Boardオプションを利用できない場合、Arduinoライブラリ構造はセットアッ
プされません。ハードウェア用のArduinoライブラリをセットアップするには、「ハード
ウェアとライブラリのセットアップ」(p.15)を参照してください。
10.Bolide Y-01用に使用するCOMポートを選びます。メニューツールバーでTools > Serial
Portをクリックし、関連オプションを選択します。
注：デバイスが検出されないとUSBドライバーも検出されません。関連COMポートの選択オ
プションは利用できなくなります。シリアルポートドライバーをアップデートするか再
インストールしてください。このため、「USBドライバー」(p.42)を参照してくださ
い。
11.
クリックし（Verify）、入力内容をコンパイルします。
コンパイルが完了したら、「Done compiling（コンパイル完了）」というメッセージが画
面下に表示されます。エラーが発生せずにコンパイルが完了したら、プログラムコードを
Bolide Y-01ボードへアップロードします。
32
02
操作
12.
「Upload」をクリックし、コードをアップロードします。
アップロードが完了したら、「Done uploading（アップロード完了）」というメッセージが
画面下に表示されます。アップロードが完了したら、コントロールパネルのボタンをクリッ
クし、ユーザーアクションを実行してください。
13.ファイル > 保存をクリックし、ファイルを保存します。
コントロールパネルボタンのマップ
1
2
3
4
1. RB_1
3. RB_3
2. RB_2
4. RB_4
リモートコントローラーのプログラミング
ポーズとシーケンスを参照する変数を以上で定義および変更が完了したので（「開始前のご注
意」(p.30)を参照してください）、リモートコントローラーの各ボタンに機能を割り当てるた
めの変数を使用することができます。
次の節はBolide Y-01のリモートコントローラーにあるボタンのプログラミングについて説明します。
選択したリモートコントローラーにあるボタンに対して新規シーケンスを有り当てる方法：
1. この手順を開始する前に「開始前のご注意」(p.30)を参照してください。
2. Bolide Y-01をお使いのコンピュータと接続してください。
3. USB ケーブルの一端をコンピュータ（USB Type A）に、もう一端をBolide Y-01（USB
Type Mini-B）に接続します。
4. 接続か完了したら、Bolide Y-01をスイッチオンします。組み立て説明書の「Bolide Y-01の
テスト」を参照してください。
5. Arduinoソフトウェアがまだ開いていない場合は開いてください。
33
6. ファイル > 開くをクリックし、プログラミングで使用するソースファイルを選択してください。
説明のため、ここではファイル名をUSER_MOTION.hとしてあります。
02
操作
7. リモートコントローラーにあるボタンの参照動作を再割当するには、まず //=== Remote
Control ==== セクションを見つけてください。
8. 割り当てたい定義を選択します。ここの例ではRCU_LJUという定義が選択されています。シ
ーケンス s1 は先にNew115として定義されましたね。30ページの「開始前のご注意」を参
照してください。s1 シーケンスを115に変更します。
//=== Remote Control ====
#define RCU_LJU
115
//default:3
#define RCU_LJL
5
//default:5
#define RCU_LJD
#define RCU_LJR
4
6
#define RCU_RJU
89
#define RCU_RJL
7
#define RCU_RJD
#define RCU_RJR
88
8
#define RCU_L1
30
#define RCU_L3
60
#define RCU_L2
#define RCU_R1
#define RCU_R2
#define RCU_R3
25
28
29
103
//default:4
//default:6
//default:89
//default:88
//default:7
//default:8
//default:30
//default:25
//default:60
//default:28
//default:29
//default:103
9. メニューツールバーでTools > Boardとクリックし、XYZrobot-BOLIDEオプションを選
びます。
注：Tools > Boardオプションを利用できない場合、Arduinoライブラリ構造はセットアッ
プされません。ハードウェア用のArduinoライブラリをセットアップするには、「ハード
ウェアとライブラリのセットアップ」(p.15)を参照してください。
10.Bolide Y-01用に使用するCOMポートを選びます。メニューツールバーでTools > Serial
Portをクリックし、関連オプションを選択します。
注：デバイスが検出されないとUSBドライバーも検出されません。関連COMポートの選択オプ
ションは利用できなくなります。シリアルポートドライバーをアップデートするか再インス
トールしてください。このため、「USBドライバー」(p.42)を参照してください。
11.
クリックし（Verify）、入力内容をコンパイルします。
コンパイルが完了したら、「Done compiling」というメッセージが画面下に表示されます。
エラーが発生せずにコンパイルが完了したら、プログラムコードをBolide Y-01ボードへアッ
プロードします。
12.
「Upload」をクリックし、コードをアップロードします。
アップロードが完了したら、「Done uploading」というメッセージが画面下に表示されます。
アップロードが完了したら、コントロールパネルのボタンをクリックし、ユーザーアクショ
ンを実行してください。
13.ファイル > 保存をクリックし、ファイルを保存します。
34
02
操作
リモートコントローラーボタンのマップ
14
13
10
9
12
L3
R3
1
L2
R2
L1
R1
11
2
3
4
7
8
5
6
1. RCU_R3
8. RCU_LJD
2. RCU_R2
9. RCU_LJL
3. RCU_R1
10.RCU_LJU
4. RCU_RJU
11.RCU_LJR
5. RCU_RJR
12.RCU_L1
6. RCU_RJD
13.RCU_L2
7. RCU_RJL
14.RCU_L3
35
RELEASE
02
操作
機外アプリ
はじめに
Bolide Y-01の制御はモートコントローラーとかコントロールパネルだけに限られているわけで
はありません。XYZprinting Inc.は、お買い上げ頂いたBolide Y-01をとても使い易く完璧に制
御できる楽しみを体験して頂けますように、スマートフォン用のAPPも開発しました。このAPP
はiOSとAndroidオペレーティングシステムに対応します。対応するAPPをダウンロードするに
は、Google PlayかAPP Storeでキーワード「XYZrobot」とし、最新版のBolide Y-01アプリを見
つけてダウンロードしてください。
ユーザーインターフェイス、制御機能、プログラミングについてより進んだ説明をお求めの場合
は、Bolide Y-01 APP取扱説明書を、XYZprinting Inc.のウェブサイトまたは次のサイトからダウ
ンロードできます：http://www.xyzrobot.com.
36
機械部品
03
追加部品
アダプタの使用法
電源ケーブルは地域の要件に準拠するため異なる場合があります。
MicroSD カード
37
MicroSDスロットは機能ボタンを押したときに音楽を再生するためのMicroSDカード用に設計さ
れています。ファイル形式.WAVにのみ対応します。ファイル名は0000～9999という形式に一致
していなければなりません。
03
機械部品
ハードウェアのインストール
MicroSD カードの取り付け
対応MicroSD カード：
• MicroSD カード
• MicroSDHC カード
1. Bolide Y-01のMicroSD スロットの場所を見つけてください。
2. MicroSDカードの矢印向きを図のようにして、注意してスロットに差し込むと、所定位置に
挿入されます。
注意：
MicroSD カードを無理にスロットに差し込まないでください。挿入前にMicroSD カードの向きを
確認してください。MicroSD カードを無理にスロットに差し込むとスロットとMicroSD カードの
損傷につながります。
38
03
機械部品
コントロールパネル
コントロールパネルは電源スイッチボタンのほか、バッテリーの真上にある機能ボタンから成り
ます。下図をご覧ください。
機能ボタンは特定の動作用にプログラム済みです。ボタンは手動でプログラミングし、カスタム
化することもできます。
1. 電源スイッチ
2. プログラマブルボタン1
3. プログラマブルボタン2
4. プログラマブルボタン3
5. プログラマブルボタン4
1
3
4
5
39
2
03
機械部品
リモートコントローラー（デフォルト動作）
1. ロッキングダンス
11.Bluetooth接続
2. 手を振る
12.電源
3. おじぎ
13.緊急解除
4. ヒットアップ
14.前進歩行
5. 右旋回
15.右
6. ヒットダウン
16.後退歩行
7. 左旋回
17.左
8. 送信LED
18.挨拶
9. Bluetooth LED
19.腕立て伏せ
10.受信LED
20.カンフー
20
L3
R3
1
19
L2
R2
2
18
L1
R1
3
14
17
4
15
8
9
10
11
16
12
RELEASE
13
7
5
6
40
04
メンテナンス
LED コード
定義リスト
LEDの場所についてはBolide Y-01組み立て説明書を参照してください。
目LED
目のソケットに取り付けられているLEDは次の状態を表します。
• 電源オン：赤緑青の順に点滅
• リモートコントローラーと接続されたとき：赤緑青の順に点滅
チェストLED
電源オン/App制御：LEDは赤緑青の順に点滅。
リモートコントローラーLED
送信LED
Bluetooth LED
受信LED
説明
LEDオン(赤)
LEDオン(赤)
LEDオン(赤)
電源オン
LEDオン（緑）
LEDオフ
LEDオン（緑）
未接続
LEDオン（緑）
LEDオン(赤)
LEDオン（緑）
ペアリング
LEDオン(赤)
LEDオン（青）
LEDオン（緑）
接続完了（データ送信完了
LEDオン（緑）
LEDオン（青）
LEDオン(赤)
接続完了（データ受信完了）
LEDオン
（オレンジ）
LEDオン（青）
LEDオン
（オレンジ）
電源ボタンを押す
ステータスエラー
エラー LEDオン/オフ
通常の操作
LEDオン（白）
ポテンショメーター範囲超過エラー
LEDオン（青）
過電圧/温度/限界電流エラー
LEDオン（赤）
LEDオフ（白）
LEDオン（緑）
要求パケットエラー
LEDオン（緑）
41
スマートサーボモーターLED
04
メンテナンス
USBドライバー
USB FTDIドライバーのインストール
オペレーティングシステムがBolide Y-01を検出しないときはUSBドライバーは更新または再イン
ストールする必要がある場合があります。次の節はWindowsオペレーティングシステムでのイン
ストール手順を説明しています。
1. ドライバーファイルをダウンロードし、ダウンロード先フォルダーにあるドライバーを見つ
けて展開してください。
2. 不正なドライバーがあれば最初にこれをアンインストールしてください。Windowsの場合、
Control Panel（コントロールパネル）を開き、次に、 Device Manager（デバイスマネ
ージャー）へ進みます。
3. ポート（COMかLPT）を選び、ポートリストを展開します。
4. Bolide Y-01と関連付けられたUSB シリアルポートを選択します。
5. 選択した項目を右クリックし、メニューから「アンインストール」を選択します。
6. 確認ダイアログが表示されるので、「Delete the driver software for this device
（このデバイスのドライバー ソフトウェアを削除する）」オプションにチェックマークを入
れ、OKをクリックすると、アンインストールが完了します。
7. デバイスマネージャーで Universal Serial Bus Controllers（ユニバーサルシリアルバス
コントローラー）をクリックし、リストを展開します。
8. 既存のUSBシリアルコンバーターもアンインストールする必要がある場合があります。これ
を行うには、リストからUSBシリアルコンバーターを選択し、右クリックすると、ポップア
ップメニューが開きます。
9. メニュー選択肢からUninstall （アンインストール）をクリックします。
10.Bolide Y-01がこの時点でお使いのコンピュータにUSB ケーブルで接続されていれば、USB
ケーブルを抜いてください。
11.まだ電源がオンされていなければBolide Y-01の電源をオンしてください。次にUSB ケーブ
ルをBolide Y-01からコンピュータのUSBポートに接続します。
オペレーティングシステムは新規USB接続を検出します。デバイスマネージャーにある「そ
の他のデバイス」の下に新たなフラッグが付いた項目が表示されます。
12.検出されたデバイスを右クリックし、「プロパティ」を開きます。
13.このメニューでUpdate Driver Software（ドライバー ソフトウェアアップデート）を選択
してください。
14.「ドライバー ソフトウェアアップデート」 ウィンドウが表示されます。「Browse（参照）
」をクリックし、コンピュータにすでに保存されたドライバー ファイルのあるフォルダーへ
移動します。
15.ファイルを選択し、「Include subfolders（サブフォルダーを含める）」オプションをク
リックし、次へをクリックして先に進みます。
16.Close（終了）をクリックしてこの手順を完了します。
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USB シリアルコンバータードライバーがインストールできました。次に、ポートドライバー
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をインストールします。
17.その他のデバイスリストの項目から選択された項目が現在はUSB シリアルポートに変わって
います。この項目を選択し、右クリックすると、「プロパティ」ウィンドウが開きます。
18.Update Driver Software（ドライバー ソフトウェアアップデート）を選択してください。
19.「ドライバー ソフトウェアアップデート」ウィンドウが表示されます。Browse（参照）を
クリックし、元のファイルと同じフォルダーにあるドライバーファイルを選択します。
20.ファイルを選択し、「Include subfolders（サブフォルダーを含める）」オプションをク
リックし、 Next（次へ）をクリックして先に進みます。
21.Close（終了）をクリックし、ポートドライバーのインストールを完了します。
両方のドライバーインストールは以上で完了です。Bolide Y-01はAdruinoソフトウェアと
XYZrobot編集ソフトの両方ともCOMポート経由で使用できます。
Bolide Y-01のデフォルト ファームウェアのインストール
Bolide Y-01 のデフォルトファームウェアをBolide Y-01ボードへアップロードしたので、次の節
はインストール手順を説明しています。
1. Bolide Y-01とコンピュータをUSB ケーブルで接続します。
2. Bolide Y-01をスイッチオンします。組み立て説明書の「Bolide Y-01のテスト」を参照して
ください。
3. Bolide Y-01ソフトウェアパックの場所を見つけ、次のフォルダーへ移動します：
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Bolide_Y-01_Arduino_Support_File_20151201\Bolide_Y-01_Default
（最新ソフトウェアはhttp://www.xyzrobot.comから入手できます）
4. Bolide_Y-01_Default.inoをクリックし、アプリを実行してください。
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メンテナンス
5. メニューツールバーでTools > Boardとクリックし、XYZrobot-BOLIDEオプションを選
びます。
注：Tools > Boardオプションを利用できない場合、Arduinoライブラリ構造はセットアッ
プされません。ハードウェア用のArduinoライブラリをセットアップするには、「ハード
ウェアとライブラリのセットアップ」(p.15)を参照してください。
6. Bolide Y-01用に使用するCOMポートを選びます。メニューツールバーでTool > Serial
Portをクリックし、関連オプションを選択します。
注：デバイスが検出されないとUSBドライバーも検出されません。関連COMポートの選択オ
プションは利用できなくなります。シリアルポートドライバーをアップデートするか再
インストールしてください。このため、「USBドライバー」(p.42)を参照してくださ
い。
7.
「Verify」をクリックし、コードをコンパイルします。
コンパイルが完了したら、「Done compiling」というメッセージが画面下に表示されます。
エラーが発生せずにコンパイルが完了したら、プログラムコードをBolide Y-01ボードへアッ
プロードします。
8.
「Upload」をクリックし、コードをアップロードします。
アップロードが完了すると、「Done uploading」というメッセージが画面下に表示されま
す。Bolide Y-01はデフォルト位置へ戻り、アップロードが成功したことを通知する音が鳴り
ます。
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メンテナンス
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セットアップされた環境の有効化
ソフトウェアがインストールされ、ドライバーコードがBolide Y-01へアップロード完了したら、
成功したアップロードは容易に有効化できます。
その結果として得られるコードアップロード後次のようになります：
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• Bolide Y-01はデフォルト位置へ戻る
• アップロードが成功したことを通知する音が鳴ります。
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メンテナンス
スマートサーボモーターID
スマートサーボモーターの状態問い合わせ
1. Bolide Y-01とコンピュータをUSB ケーブルで接続します。
2. Bolide Y-01をスイッチオンします。組み立て説明書の「Bolide Y-01のテスト」を参照して
ください。
3. Bolide Y-01ソフトウェアパックの場所を見つけ、次のフォルダーへ移動します：
Bolide_Y-01_Arduino_Support_File_20151201\Bolide_Y-01_Default
（最新ソフトウェアはhttp://www.xyzrobot.comから入手できます）
4. Bolide_Y-01_Default.inoをクリックし、アプリを実行してください。
5. 「Serial Monitor
」をクリックします。
6. シリアルモニターのウィンドウが表示され、Bolide Y-01がデフォルト位置へ戻り、曲を鳴ら
します。
Bolide Y-01ファームウェアバージョンがこのウィンドウに表示され、また、「スマートサー
ボステータス確認中」のメッセージも表示されます。
7. 「1」と欄に記入し、Sendをクリックし。
「シングルスマートサーボモーターの確認中です。スマートサーボモーターIDを選択してく
ださい」というメッセージが表示されます。
8. クエリー番号を記入し、Sendをクリックします。
スマートサーボモーターの状態がウィンドウに表示されます。
9. 「2」と欄に記入し、Sendをクリックし。
スマートサーボモーターのすべての状態がウィンドウに表示されます。
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スマートサーボモーターIDの設定
1. コソトロールボードからすべてのケーブルを切り離します。
2. 新規スマートサーボモーターとMCU ボードを対応するケーブルで接続してください。
3. Bolide Y-01ソフトウェアパックの場所を見つけ、次のフォルダーへ移動します：
Bolide_Y-01_Arduino_Support_File_20151201\A1_16_ID_Setting
（最新ソフトウェアはhttp://www.xyzrobot.comから入手できます）
4. A1_16_ID_Setting.inoをクリックするとアプリが実行されます。
5. メニューツールバーでTools > Boardとクリックし、XYZrobot-BOLIDEオプションを選
びます。
6. Bolide Y-01用に使用するCOMポートを選びます。メニューツールバーでTools > Serial
Portをクリックし、関連オプションを選択します。
7.
「Verify」をクリックし、コードをコンパイルします。
コンパイルが完了したら、「Done compiling」というメッセージが画面下に表示されます。
エラーが発生せずにコンパイルが完了したら、プログラムコードをBolide Y-01ボードへアッ
プロードします。
8.
「Upload」をクリックし、コードをアップロードします。
アップロードが完了すると、「Done uploading（アップロード完了）」というメッセージが
画面下に表示されます。
」をクリックします。スマートサーボモーターIDを記入し、Enterを押
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9. 「Serial Monitor
します。
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トラブルシューティング
ロボットをPCと接続できない。
1. Windowsのデバイスマネージャーを開きます。
製品とPCが接続されていれば、接続されたデバイスのポートが検出されているかどうか確認
してください。
2. ポートが検出されない場合、FTDI シリアルドライバーをインストールする必要がある場合が
あります。
他の製品に問題が発生したり、以上の説明では問題が解決しない場合、地域担当主任に連絡
してください。
「Done uploading（アップロード完了）」と表示されるが、プログラムをCDに焼こうとする
とまだエラーメッセージが表示される。
1. 電力が僅かしかない
リチウムイオンバッテリーをフル充電するか、アダプターを接続し、もう一度やり直してく
ださい。
2. 選択したCOMポートが間違っている
設定 > シリアルポート設定を選択します。現在接続されているCOMポートを選択し、OKを
クリックします。
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