空気圧駆動ロボットハンドの手首開発・制御系設計

研究概要
エンドエフェクタ
産業用ロボット
○
現在の工場
物体（部品や製品）を把持する姿勢を
ロボットにティーチング（教示）
問題点 ・熟練者による技術が必要
×
・把持対象物が変化すると，
再びティーチングが必要
将来の工場
・労働者の作業時間の短縮
一種類の物体の形状に一つの効果器
・非熟練者による操作
生産性の低下
多様な物体の把持が可能な五指ハンドを使用
ポテンシャル法
ハンドと把持対象物の
相互の形状を考慮
シミュレーションから
把持姿勢を決定
目的：把持対象物の位置情報からロボット手先を誘導し，
五指ハンドで形状の異なる物体をハンドリングする．
難点
ロボットハンドの形状が複雑であるため，
一種類の物体に対して複数回の把持
実験を行わなければならない．
Tsujiuchi & Ito Lab. Doshisha University